摘要：本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出了系统的稳定性分析.通过将模型已知项加入线性扩张状态观测器中得到摩擦力的估计值,并将估计值用于非线性控制器中摩擦补偿部分.为减小摩擦力对机器人低速运动轨迹追踪控制的影响,非线性控制器采用变增益控制器进行轨迹追踪控制.最后通过仿真结果验证本文提出控制器的有效性.

摘要：将创客教育理念引入高校艺术设计专业教学中,并创建相应的课程体系,是提高艺术设计专业学生综合素养能力的一个关键举措。要使艺术设计专业教学能够及时跟上时代发展步伐,融入“非遗”文化,体现地方特点,就需要明确艺术设计专业的定位,结合“非遗”文化,科学制订人才培养计划,并对其教学内容进行合理设计。文章主要对“非遗”视角下高校艺术设计专业的创客教育展开探析,旨在提高学生的创新思维能力和艺术素养,增强学生的设计意识和创造能力,从而培养出一批既能顺应时代发展,又能对传统文化进行传承和创新的高水平人才。

摘要：博物馆对满足人民群众精神文化生活、增强文化自信,建设中华民族现代文明意义重大,文化创意产品与产业是博物馆提高自身竞争力和完善社会服务职能的重要手段。与大型博物馆相比,国内一些中小型博物馆的文创产品及产业发展仍然具有较大的发展空间。参照国内外博物馆文创产品的历史演进和博物馆文创产业的发展历程,从产品开发、营销场域、产品经营三方面缺失指出了我国中小博物馆文创产业困境。探源我国中小博物馆文创产业的困境在于:文创产品创新不足、产品营销意识不强、博物馆资金短缺,进而提出了打造特色文创产品、完善营销服务体系、加大资金投入力度等的发展我国中小博物馆文创产品及文创产业对策。

摘要：目的 探讨人的情感因素与包装设计之间的关联,并剖析人的情感因素在包装设计中的主要功用,力求把情感因素更好的融合到包装构思中,实现“以人为本”的包装设计宗旨。方法 设计者通过将旅游产品包装所要表达的理念、思想或意向转化为视觉艺术形式语言,使之变成人们能够看得懂的视觉符号,并以此达到对设计信息的正确高效传递。结论 通过深入研究旅游产品包装的颜色、形状、材质中包含的情感语言,分析其特有的情感表达方式,实现消费者与商品之间的情感联系。

摘要：由于规划设计行业的特性,导致会计在收入确认上不能按照普通的完工百分比法确认劳务收入成果。笔者在实践过程中,总结出服务对象主要为政府部门,人工费用为成本的主要构成部分这两个特性,并针对这两个特性对会计上收入的确认进行了重新的设想,将完工百分比法做了一些改动,让其更适应规划设计行业的特性,这种新的方法,既满足了会计上确认收入的要求,又满足了税务上确认流转税的要求,笔者认为是现阶段适合本行业特性的收入确认方法。

摘要：根据沈阳市地铁1号线部分典型站点建筑设计的相关数据,选择火灾常发生点建立物理模型,运用场模拟的方法,利用计算流体力学(CFD)的数值模拟软件STAR-CCM+对列车在典型车站的火灾进行了数值模拟,研究在一定通风速度下该换乘站火灾烟气的温度场、浓度场等蔓延规律。总结出地铁火灾发生时烟气流动的规律特点,并据此提出相应的人员安全疏散措施。

摘要：我国经济经过多年的高速发展已经进入了"新常态",经济增长方式从爆发式的高速增长转为可持续的稳定增长。在新环境下,必然要求我们的企业管理更加精细化,生产流程更加规范化和合理化,内部控制制度作为一个现代企业管理的重要手段必然会提高到更加重要的位置。但是,由于我国发展市场经济的时间并不长,企业组织发展不完善,在内控制度建设的过程中还存在一些问题,国家为了完善企业内控制度建设,颁布了《企业内部控制基本规范》及配套指引,极大地推动了企业组织管理理论上的发展,也让内控制度在企业的管理实践中落地生根。

摘要：南阳玉器超市金字塔形屋顶采用了在国内应用较少的折板网壳结构,工程利用有限元理论对结构进行稳定性分析,计算考虑了几何和物理双重非线性的结构失稳全过程和极限承载力,考查了支座刚度对结构静力和稳定性能的影响。计算结果表明,金字塔形的折板网壳结构具有受力合理及经济技术指标优良的特点。

摘要：随着事业单位分类改革的进一步深入,作为事业单位管理制度核心的财务会计制度近年来也发生了重大的变化。笔者通过分析新旧事业单位财务会计制度的变化,发现这些变化很大部分为事业单位的下一步改革奠定了良好基础,但是也存在着一定的不足,特别是没有彻底地把财政性收支和经营性收支区分开来,所以,为了更好地配合事业单位的改革目标,相应的财务会计制度仍需完善和发展。

摘要：EPC模式即勘察设计单位独立承担整个工程项目的设计、采购、施工等,无论从国外成熟市场的经验还是国内同行的先行示范来看,都是勘察设计单位一个理想的转型目标与方向。相比传统的设计模式在EPC模式下,勘察设计单位现金持有量突然出现巨量的变化,现金流量管理成为当务之急。通过对A设计研究院案例的深入分析,对现有的现金最佳持有量理论模型进行开创性应用,发现以现金随机模型为基础,并结合现金周转模型的混合模型,能够适应勘察设计单位在转型期间的现金流量管理需求,能够为转型期的勘察设计单位改进企业现金管理效率。