摘要：针对六自由度手眼机器人系统,提出了一种新的基于图像的视觉伺服方法,该方法对图像特征坐标误差施加规定的瞬态和稳态响应,满足了由于相机视场(FOV)限制而产生的可见性约束。关键思想是提供一个误差转换,将相机视野限制可视化为误差范围,在此基础上提出规定性能函数并设计控制器,然后,证明控制器的稳定性足以满足规定的性能保证和固有的可见性约束。最后,在MATLAB平台进行仿真,验证了控制系统的可行性。

摘要：为了解决冲模机对最大冲裁速度的限制问题,设计了一种快速闭式液压系统。在进行快进、快退的过程中,主缸在快速缸的带动下实现被动升降,由柱塞缸与充液阀共同构成快速闭合系统;进入冲裁阶段时,蓄能器与定量泵一起组成油源,将油液压入柱塞缸中。仿真结果表明:当充液压力降低后,蓄能器表现出更快的反应速度,预充压选择7 MPa作为最优值;在满足充液速度不对冲裁频率造成影响的条件下应选择更大的体积,最终选择40 L作为最优体积;设定充液阀的最优初始开口量为5.0 mm时,存在一定程度的超调量,可以根据负载进行快速反应;节流孔直径为Φ2.0 mm时,可以在最短的时间内进入稳定状态,并且不会引起波动现象,表现出了优异的调速性能。

摘要：针对塔里木油田玉东1区块高压盐水层固井井漏、井口带压等固井难点,分析研究盐膏层固井特点和高压盐水层难点,设计使用双级连续固井工艺,配套水泥浆体系采用BCG-200L防窜抗盐高密度水泥浆体系,优选BCS-110L冲洗型重晶石加重隔离液体系,通过配套固井工艺设计,提高了固井质量,解决了固井井漏和环空带压难题。详细介绍防窜抗盐高密度水泥浆体系和隔离液体系室内研究评价,配合现场连续双级固井工艺措施,达到较理想的应用效果,为今后在该区块配合连续双级固井工艺解决高压盐水层固井难题起到借鉴意义。

摘要：研制了一种基于DSP28335的伺服控制器,采用RS422和CAN通用工业总线进行外部通信接口,可多通道采集模拟电压信号,模拟电流信号,单台控制器可同步控制4台液压或2台机电伺服机构伺服动作。本文给出了该控制器功能、硬件结构和软件设计方法。该控制器小型,简单,可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数化,具有广阔的工业应用性。

摘要：目前各种新型的智能交通信号控制算法不断被提出,以满足日益增长的交通控制和管理需求。然而现阶段的大多数算法均停留在理论研究和计算机仿真层面。为解决在城市交通信号控制研究方面,理论与实现脱节的现象,本文基于事件驱动模型,开发了一个新型交通信号控制系统,并设计了转接器、解析器。将其用于实际道路中,实现了感应控制功能和干线协调控制功能。