摘要：大型空间机械臂负责空间站大型负载的运输、装配,而关节柔性会在一些工况下造成振动.因此设计了一种大型空间机械臂柔性关节控制器.针对谐波减速器的引入而带来的柔性,建立了柔性关节的动力学模型;采用基于微分几何反馈线性化方法对柔性关节模型做了精确线性化解耦处理.对于线性化后的系统,为了克服不确定性及提高鲁棒性,采用具有较高鲁棒性和抗干扰性的滑模变结构控制规律来实现轨迹的合理跟踪.在Matlab/simulink中实现了线性化过程和滑模控制过程,对给定输入信号进行跟踪仿真,改变滑模控制的控制参数,得到控制参数对系统影响,验证了滑模控制的高鲁棒性,并能很好地跟踪输入信号.仿真结果表明,反馈线性化与和滑模控制的结合可以很好地应用于柔性机械臂的控制.

摘要：0引言我公司为国内某大型水泥研究设计院设计,配备有目前先进的六级预热器及Φ7300mm×45000mm分解炉,在设计之初由于厂区地理限制和考虑煤磨系统安全运行,煤磨热风取自窑尾,所配备旋风分离器为2-Φ3000,设计处理风量13.5~15×10^(4)m^(3)/h。水泥生产线在投产运行3年过程中出现煤粉与原煤质量差值较大。

摘要：利用CRISPR/Cas9技术建立敲除RNA结合蛋白(RALY)基因的PK-15细胞系PK-15-RALY^(-/-),并初步探究RALY对口蹄疫病毒(FMDV)复制的影响。根据GenBank中猪的RALY基因的外显子,设计合成sgRNA并克隆至PX459载体;将质粒转染PK-15细胞,并采用有限稀释法筛选单克隆细胞株,经Western-blot及测序检测RALY基因的敲除效果。通过RT-qPCR检测FMDV感染PK-15-RALY^(-/-)和PK-15细胞后FMDV m RNA的转录水平,Western-blot检测FMDV-VP0、FMDV-VP3和FMDV-VP1的表达水平,最后检测子代病毒感染力。测序结果证实RALY基因发生了移码突变,且Western-blot无法检测到PK-15-RALY^(-/-)细胞中RALY蛋白的表达。FMDV感染两种细胞后,RT-PCR结果显示,FMDV在PK-15细胞中的m RNA水平显著低于PK-15-RALY^(-/-)细胞,Western-blot结果显示,VP0、VP3和VP1蛋白在PK-15-RALY^(-/-)细胞中的表达显著高于PK-15细胞,病毒感染力测定结果显示,PK-15-RALY^(-/-)细胞中子代病毒滴度显著高于PK-15细胞。上述结果表明,本研究成功构建了RALY基因敲除的PK-15细胞系,首次表明RALY可以抑制FMDV复制,为进一步开展RALY在细胞内调控病毒复制机制研究奠定了基础。

摘要：作者介绍了乘务员公寓管理软件设计中用链表组成的的数据结构,用C/C++语言组成动态存储链表的程序设计方法,并结合乘务员公寓管理软件设计,阐述了链表的定义、存储结构及相应的各种操作。

摘要：大连作家素素的《旅顺口往事》,是让你读后慨叹＂文史哲不分家＂的好书：这是一部大连本土作家梳理了旅顺口五千年来的历史文脉、引用了海量翔实历史资料的散文集;这是一部女性作家用轻盈文笔写就的充满了＂生命的温度、生活实感和艺术感觉与气度＂的历史书;这是一部由文化人＂清理出理性认识,看穿历史现象的本真、本原和本质”的纪实作品。

摘要：乳化液是一种液压传动介质,也可以用作金属加工的切削液。由于它价格低廉,具有防腐、防锈、粘性小、润滑性能好和难燃等优点,现已在各行各业得到广泛的应用。尤其是近几年来随着煤矿企业的发展,乳化液已在井下得到快速推广应用。乳化液在煤矿井下主要用作液压支架（或支柱）以及采煤机调高液压系统的工作介质。

摘要：介绍了汕尾电厂600MW机组湿法烟气脱硫系统(FGD)的主要设计参数和流程,结合运行的实践,对影响厂用电率的烟气系统、吸收塔浆液循环泵的运行方式和影响安全运行的石膏脱水系统,可优化性进行了分析。对于脱硫系统的节能起到了显著的效果。

摘要：由于经济的发展,交通建筑质量也备受人们关注。国内经济的不断发展离不开道路桥梁工程的影响,城市化的形成和建设同样需要道路桥梁工程。近年来,道路桥梁工程不断发展创新,取得了可喜的成绩。道路桥梁工程建设质量在施工中会遇到很多难题,具体来分就是内外两大难点。无论是遇到哪种难处理的现象,对工程质量而言,都是不利的,严重的可能导致安全隐患的出现。因此工程监理在道路桥梁工程项目中的存在是必须的。为了保证工程施工质量和施工安全,在进行施工的过程中必须遵循设计图纸及施工方案等相关要求进行规范施工,更有利于保障企业利益和社会效益。本文通过浅析道路桥梁工程监理的作用,由此说明工程监理在施工中的重要作用。

摘要：将于明年5月在锦州龙栖湾新区举办的锦州世界园林博览会是史上规模空前的海上文化盛会，占地7平方公里，以“城市与海和谐未来”为主题，以“蓝色大海滋润绿色家园”为理念，展示世界园林景观最高艺术精品，并举办各种主题文化活动和多场高端论坛。近三个月来，大连媒体对锦州世博园作了大量宣传报道。7月上旬，市记协还组织了由30多名记者组成的采风团探营世博园。

摘要：为比较植物的燃烧性,用自行设计的燃烧试验装置对20种园林绿化植物的鲜枝叶进行燃烧试验,在测定和分析样品引燃时间、有焰燃烧阶段烟气温度变化和质量损失过程等的基础上,提出了植物的燃烧性参数P。根据P值大小得出这20种园林绿化植物枝叶燃烧性由小到大的排序为:垂丝海棠、云南含笑、亮毛杜鹃、垂柳、马蹄荷、球花石楠、华东茶、翠柏、墨西哥柏、岷江柏木、云南樟、滇青冈、女贞、夹竹桃、柳杉、滇润楠、桂花、园柏、雪松和樟树。