摘要：针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期望补偿鲁棒控制算法。通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动关节的摩擦特性。在此基础上,设计期望补偿鲁棒控制算法以处理关节摩擦和模型不确定性的影响。该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,且前馈补偿项可采用期望轨迹数据离线计算得到,从而避免引入测量噪声,提高了实时性。根据系统中不确定性的界,设计了鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。采用Lyapunov理论证明闭环系统为全局一致最终有界稳定。实验结果表明,采用提出的摩擦模型与控制算法能够实现平稳的低速正弦跟踪,关节空间的平均跟踪误差在0.005°以内。

摘要：设计了一种开关先导型超高压气动减压阀．该阀设计输入压力为35MPa，输出压力为4～25MPa．采用电反馈闭环控制，主阀采用活塞式结构，先导阀由两个电磁开关阀构成．建立了系统的非线性数学模型，分析结构参数和控制参数对系统动态特性的影响，利用Matlab进行了仿真，并在测试平台上对该减压阀的特性进行了实验，得到了减压阀的特性曲线．仿真和实验结果表明，该阀在设计压力范围内具有良好的压力特性；调压腔的体积和进排气气阻是影响阀动态特性的重要因素；增大调压腔的体积或增大进排气气阻可减小输出压力振动幅度、提高输出压力精度，但系统的反应时间变长．

摘要：采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上,对机器人的运动特性进行了分析,建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究,实验结果表明,该机器人负载能力约为750 g,最大工作频率可达40 Hz,运动速度可达208μm/s,运动分辨率可达50 nm,开环直线定位偏离率约为5%;在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后,定位精度可达100 nm,可以作为一种通用的高精密移动定位平台,在机器人上集成多种精密微操作器件后,可完成多种微作业任务.

摘要：针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。

摘要：本文设计的气体灭火系统及其零部件测试系统用于测试气体灭火系统的灭火效果 ,测试并记录灭火剂输送速度、仿真火场各分层氧浓度、空气压力及温度等数据 ,进行喷头流量特性、零部件等效长度及温度循环测试等试验。

摘要：分析了常规往复泵产生流量脉动的根本原因 ,介绍了新设计的液压往复泵的工作原理。

摘要：介绍了油田液压防喷系统的组成、工作原理和工作流程 ,描述了采用PLC控制的设计方法 。

摘要：提出广义脉冲编码调制（ＧＰＣＭ）控制和自校正加速度观测．针对气动位置伺服系统，设计出自校正加速度观测器，并成功地应用到气动位置伺服控制中．研究表明：广义脉冲编码调制控制和自校正加速度观测改善了气动位置伺服控制系统的动、静态特性，提高了定位精度．

摘要：研制了一种新型液压控制可循环调层的堵水开关 .介绍了单元开关和组合液压开关的基本结构和工作原理 ,说明了开关的设计特点和应用场合 ,给出了几何参数和力学参数的计算公式 ,从而为该类井下工具的设计提供了参考 .

摘要：对喷漆机器人的动力学和运动学进行了分析,研究了模糊智能控制器在广义脉码调制喷漆机器人中的应用,并设计了相应的模糊控制器。进行了机器人定位和轨迹跟踪试验研究,试验结果达到了预期控制精度,有效地验证了液压脉码调制理论,为它的应用提供了理论与试验基础。