摘要：针对协作机器人对高载荷自重比和高精度速度控制的需求,设计了基于双定子永磁同步电机和谐波减速器的关节模块,利用双定子结构提升了电机的转矩密度。为了提高关节速度控制精度,将摩擦等低频非线性因素、电机转矩波动和谐波减速器传递误差对关节速度波动的影响等效为关节系统的输入力矩干扰,并对其进行补偿以抑制关节速度波动。为提高干扰估测精度,提出一种基于双干扰估测器与自适应算法的方法。双定子电机性能测试结果表明,相较于单定子结构,本文的双定子电机转矩密度提升11%。关节速度控制实验表明,与单纯的比例-积分速度控制器相比,采用本文方法,关节的低速稳态波动误差的均方根减小约40%~60%,中、高速稳态波动误差的均方根减小约30%~40%,速度控制精度提升。

摘要：针对近年来贵阳地区多次出现的高压电缆接地线被盗事件,本文介绍了电缆金属护套接地线被盗的危害。以某220 k V电缆线路接地线被盗为例,计算了220 k V运行中单芯电缆的金属护套双端不接地时的悬浮电压值,分析了接地保护箱被烧毁原因,并探讨了三种正在逐步实施的防盗措施,为今后的电缆接地系统防盗设计提供了参考方案。

摘要：为及时发现并解决电缆线路中存在的问题,需要对电缆智能巡检辅助系统设计方法进行研究。采用当前方法设计的电缆线路智能巡检辅助系统存在巡检效率低和故障点定位结果准确率低的问题。因此,在数据挖掘的基础上提出一种电缆线路智能巡检辅助系统设计方法,通过PDA终端巡检系统、服务端Socket信息收发系统、PC侧界面系统完成电缆线路的智能巡检。采用基于加权系统的地图匹配算法计算巡检任务定位路线轨迹与候选巡检路线之间存在的相似程度,通过相似程度得到巡检线路的总权重,选择权重最高的巡检线路作为当前的电缆巡检线路,完成电缆线路智能巡检辅助系统的设计。实验结果表明,所提方法设计的系统巡检效率高、故障定位结果准确率高。