摘要：针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题,提出一种运动规划方法。利用多项式拟合,并结合船舶动力学模型,通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。同时,为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制,提出一种全局指数航迹跟踪控制律。引入微分同胚变换,建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程;基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。

摘要：为了降低矿用自卸车的自重,提高承载效率,取轮边行星减速器的太阳轮和齿圈的齿数、模数和齿宽为设计变量,以减速器体积最小为优化目标,由模糊可靠性理论设定齿轮的接触强度和弯曲强度的可靠度,并用MatLab 优化工具箱求出其最优解。优化结果表明,在所用材料不改变、保证传动比要求和强度的条件下,使轮边减速器的体积减小16%,重量减少16 kg,驱动桥末端内径可减少11%,这对于减小矿用自卸车行走的惯性、提高其运动的灵活性和装载能力有重要的意义。

摘要：介绍了GPS系统的发展历史,并对该系统在天然林信息管理中的应用进行了阐述。

摘要：中华齿刺甲Oodescelis chinensis隶属于鞘翅目拟步甲科,仅分布于我国新疆的荒漠和半荒漠地区,为中国特有种,属于少见的耐冻昆虫。目前尚不清楚中华齿刺甲是否含有抗冻蛋白基因。采用TRIzol法提取中华齿刺甲的总RNA,根据同源序列设计引物,RT-PCR扩增,获得了若干中华齿刺甲抗冻蛋白基因的c DNA(Ocafp)。测序结果表明,Ocafp编码的抗冻蛋白(Oc AFP)序列具有拟步甲科昆虫抗冻蛋白的典型结构特征,即含有数量不等的重复单位:TCTXSXXCXXAX(X代表任意氨基酸),但在保守基序TCT中存在多种不同类型的变异,这种较高的序列变异性可能与中华齿刺甲生活在土壤表层,适应环境温度的较大变化有关。实时荧光定量PCR测定Ocafp在不同温度下的相对表达水平,结果显示,-4℃、5℃、42℃都能诱导Ocafp的上调表达;而40℃则抑制Ocafp的表达。实验结果表明,耐冻昆虫中华齿刺甲也含有抗冻蛋白基因,其编码的氨基酸序列的变异性高于已发表的避冻甲虫的抗冻蛋白。中华齿刺甲抗冻蛋白基因的表达不仅受低温诱导,也受42℃高温诱导,提示Oc AFP可能还具有非抗冻功能。

摘要：文章中通过对英国A-Level化学教材中"原子与分子结构"的学习目标、内容、框架设计、内容呈现方式等方面的分析得出了A-Level教材的特点:教材的学习目标具体明确、框架设计有利于学生自学、插图数量多且内容丰富、习题设计合理、教材色彩丰富、有关于化学史和先进实验仪器的介绍。

摘要：由于受前期标段移交工作面的影响,尾调通气洞、尾调室(井)工期非常紧张,若按常规方法PD6洞扩挖完后再施工,该线路已演变成一条关键路线;如要尽早完工,必须在施工方法、工艺上有所突破,为此经慎重考虑,采用从上层排水廊道施工斜井经PD6洞里端引风、水、电系统至尾调通气工作面,与PD6洞扩挖同步进行的方法。

摘要：建筑隔墙用轻质条板产品的发展较快，建设行业对建筑隔墙使用功能要求也在不断提高，原《建筑隔墙用轻质条板》JG／T169—2005无法满足建设市场不断推出条板新产品和新技术的推广需求。

摘要：作者提出砂型烘干炉设计与改造的模式是：炉体采用钢结构内衬硅酸铝耐火纤维结构；单机单室供风，设二次风，风压为中高压；炉篦、火道、台车台面依次落差式布置。

摘要：本文从铸造工艺角度出发，在型芯材料、型芯设计与制造、造型工艺设计、机械加工等方面，对铸造磁钢孔的加工方法进行了探讨。磁钢孔的精度受诸多因素影响，要保证获得较高精度的孔，必须根据诸因素选择适当的工艺。

摘要：重症颅脑损伤后,病人往往呈去皮质强直或者去脑强直状态,导致头部偏向一侧,增加了局部压疮的危险。目前为止临床尚没有头部保护性护理器具,徒手解决上述问题效果不佳同时存在不安全隐患。为此,我们设计、制作了功能气圈,用于临床病人,取得良好效果,现介绍如下。