摘要：为了解决四旋翼无人机飞行过程中的姿态控制问题,考虑受到执行器输入约束和外界未知扰动影响,设计了一种具有输入约束和扰动补偿的四旋翼无人机姿态稳定模型预测控制方法;设计简化的四旋翼无人机姿态动力学模型,降低控制器设计的复杂程度,设计带有输入约束的控制器,模拟饱和输入现象,实现饱和输入下的四旋翼姿态稳定控制;设计风扰观测器,实现对外部未知扰动的估计,有效跟踪外部持续扰动,并由此设计扰动补偿律;围绕代价函数设计带有扰动补偿律的最优控制律,作用于四旋翼姿态系统,实现四旋翼无人机姿态的稳定控制;最后进行数值仿真,设置风扰观测器参数λ_(i)为0.25,预测时域N_(p)为10,控制时域N_(c)为9,仿真测试文章方法与不带观测器的非线性预测控制方法(NMPC),验证文章控制方法的有效性和优越性。

摘要：随着信息技术的快速发展,即时通讯系统已逐渐成为当下应用最广泛的互联网媒体工具,例如ICQ、QQ和MSN等聊天工具。社交应用软件是即时通讯系统的前身雏形,在最初开发阶段时只具备个人聊天的功能,随着当下即时通讯技术的快速发展,目前已经逐渐涉略到了各式的对等通讯网络,摆脱对外部服务器的依赖。同时,发送端信息自行展开加密,再由接收行各业的诸多领域。但在许多技术方面上还存在着明显的弊端,例如保密性、对中央服务器的依赖性等等。而P2P是一种新型的企业内部即时通讯系统,可在网络中实现分布端解密加密信息,这样的企业内部即时通讯系统设计,不仅能够提高企业内部的通讯效率,还可加强企业通讯的保密性,从而提升企业整体的工作效率和信息安全。

摘要：挖掘机因在基建、水利、道路等工程发挥的显著作用而倍受青睐,但专用挖掘机存在技术复杂、价格昂贵、维修成本高等不利因素,也使它的使用领域受到了很大限制.

摘要：本文提出了准全循环数的概念,给出了全循环数的性质,并以全循环数142857为例,详细讨论了它与相关数之间的关系。最后提出了142857为最完美的全循环数,给出了若干推论。

摘要：针对粒子群算法和克隆选择原理的特点,提出了基于克隆选择和粒子群思想的动态多群体优化算法.该算法将整个群体分为若干子群体,在子群体内部应用基本的粒子群算法,以子群体作为抗体设计了克隆、变异、选择和受体编辑算子.变异算子使子群体动态变化实现子群体间相互交换信息,具有良好的全局搜索能力.实验结果表明,该算法具有寻优能力强、搜索精度高的优点,可用于工程问题中具有各种特性的复杂函数优化.

摘要：本文介绍了行走系各部件设计的理论及经验 ,提出了行走系配置参数及选择原则。

摘要：高校是新时期意识形态建设的前沿阵地,始终肩负着学习、研究、宣传马克思主义、培养中国特色社会主义事业建设者和接班人的重大任务。在信息技术飞速发展的今天,被称作“第四媒体”的网络媒体在通讯交往、生活娱乐中发挥着不可替代的作用,如何在这一时代大潮中抓住契机,依托网络媒体大力开展思政教育,成了每一个思政工作者必须回答的问题。文章将从建设思路与理念、设计与实施、工作成效、评价与反馈等方面对浙江大学光华法学院依托微信公众号大力开展思政工作,探索“互联网+”思政模式进行分析、论述。

摘要：相声表演艺术里有“包袱”这个术语。读《种树郭橐驼传》,我发现作者就如同一位高妙的相声表演艺术家,是“系包袱”“抖包袱”的大师。此文文体名曰“传记”,实则借之以“议养人之术,论为官之理”,与《庄子·养生主》里《庖丁解牛》一文类似,堪称寓言。