摘要：传统的高校化学实验室危化品管理方法存在诸多漏洞,如危化品库存及领用量统计不准确、操作人员管理不规范等。为解决上述问题,基于物联网技术搭建了高校化学实验室危化品管理系统,分别设计了云管理平台和智能管理终端,利用信息技术实现危化品和人员的规范化管理。该系统云端主要实现数据存储与管理,智能管理终端以STM32芯片为硬件核心,整合了人脸识别、4G通信、二维码模块、电子天平、触摸屏等模块,分别利用人脸识别模块实现操作人员的规范化管理,利用二维码模块实现危化品的识别,利用电子天平实现危化品的准确称重,利用4G通信模块实现智能管理终端与云平台的数据交互。经应用验证,该系统操作逻辑简单、人机交互界面清晰、数据传输稳定,具有较好的推广应用前景。

摘要：针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律,通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分,消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响,然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性,最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.

摘要：针对欠驱动水面无人艇非线性系统,设计了一种参数在线优化的路径跟踪自抗扰控制器。对包含不确定动态的水面无人艇数学模型和参数化路径引导方法做了简要的说明,并引入一种基于混沌局部搜索策略的双种群遗传算法,对自抗扰控制器的参数进行在线优化。通过不同条件下的仿真试验结果说明,本研究设计的路径跟踪控制器对海洋环境的不确定动态、未知扰动以及模型的参数摄动具备良好的稳定性和鲁棒性。

摘要：针对多移动机器人的协同搬运控制问题,基于领航-跟随者策略设计多移动机器人编队控制器。利用编队参数和领航者位置信息将编队控制转换为跟随者对虚拟机器人轨迹跟踪,实现编队的队形控制;利用反演法设计运动控制器,实现移动机器人轨迹跟踪控制;利用Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性。仿真结果表明,编队中的移动机器人能够快速形成和保持给定的编队队形,并沿期望轨迹移动,实现了大件物品的协同搬运。

摘要：介绍自主设计的数字式舵角发送器的组成、原理和提高测量精度的措施。按此设计生产的产品,检测稳定性好、精度高,接口方便、扩展灵活,体积小、重量轻、无噪音,价格仅为同类进口产品的一半,可代替国内舰船目前普遍使用的模拟式舵角发送器。

摘要：针对我国造船业的发展现状和现有系统中存在的一些问题,提出一种基于CAN总线设计的船舶机舱监测报警系统。文中对船舶机舱监测报警系统中所采用的传感器以及信号调理电路作了详细的说明。为避免电路干扰对系统造成损坏,设计了隔离式的模拟量测量模块。为了最大可能的保证通讯的可靠性,在CAN总线上增加了保护电路,并实现了CAN总线物理层上的冗余。

摘要：介绍了高压输电线自动巡检机器人实时在线断股检测与诊断系统。根据高压输电线断股引起的辐射场变化和机器人运行环境状况,选择合适的传感器,并对传感器信号调理和采集电路进行高可靠性设计。描述了检测信号分析过程。针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征,选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。通过引入小波能量熵的概念,较好地解决了单纯采用小波变换带来的分解信息量大、故障特征值数目多、提取需要人工干预、难以实现在线检测和诊断等问题,使其能够利用较小规模的反向传播(BP)网络就可实现对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。系统实验进一步表明了该断股检测和诊断系统的可行性及有效性。

摘要：为了实现天然气长输管道未设计分输口的阀室,设计分输开口时不动火、不停输,依据阀室工艺流程设计特点和陕京管道阀室不动火、不停输开口经验,作者对阀室设计分输开口三个不动火、不停输开口方案进行了探讨、优点分析,并分析了设计方案适合的用户类型,供阀室运行单位参考。

摘要：步进电机区别于其他电机的最大优点是其转动的角度与输入脉冲数成正比,其转速由脉冲信号频率决定,而且不会有积累误差。由于这些特点,步进电机在开回路控制中得到了广泛的应用。本文基于步进电机系统,设计了一种新型的高精度的步进电机微步驱动系统。通过发送简单的控制命令,就可以控制电机实现高精度的运动。

摘要：针对我国造船业的发展现状和现有系统中存在的一些问题,提出一种基于冗余CAN总线设计的船舶监控系统。通过对CAN收发器的冗余,实现CAN总线物理层上的冗余,并在CAN总线上增加保护电路,最大可能地保证通信的可靠性。针对模拟通道的抗干扰设计方法,提出隔离式模拟量测量模块的设计方法。