摘要：势能回收可有效降低动臂频繁上下往复作业过程的能耗。其中,永磁发电机是实现回收功能的关键部分,其性能对能量转换和运动控制具有重要影响。因此结合应用工况的特点,对势能回收用永磁发电机控制系统进行研究和设计。针对系统输入输出参数存在较大波动,提出分别在电流控制环引入增益自适应、在转速控制环引入负载估计及补偿的控制方法。基于液压加载的永磁发电机控制系统台架进行了试验研究。结果表明,系统具有良好的电流和速度控制性能,且抗干扰能力得到显著改善。

摘要：对利用互相关原理进行伺服阀频率特性测试进行了研究。针对频率特性测试过程中动态液压缸活塞在伺服阀阀口不对称特性作用下的偏移运动,提出了一种以PC为基础,利用软件信号合成的方法实现频率特性测试和动态纠偏的试验方案。对该方案的总体结构、扫频控制单元设计、纠偏控制器设计和信号处理单元设计进行了研究。最后给出了系统实例及某伺服阀的测试结果。

摘要：本文对二自由度非线性液压阻尼悬架系统进行了统计线性化分析,并提出这种半主动非线性液压阻尼悬架系统针对不同路况进行最优控制的控制策略;同时对非线性阻尼系统进行实时仿真,得出此类液压阻尼对振动的抑制优于线性阻尼的结论。

摘要：对用流量伺服阀构成的电液主动悬架进行了系统分析,并将其简化为H_∞标准问题,设计了基于干扰抑制指标的H_∞控制器。仿真和实验结果表明,设计出的H_∞最优控制器有良好的控制效果,同时可以对系统的总体性能进行优化,是一种适合主动悬架控制多目标特点的控制器。

摘要：设计了基于比例溢流阀调压回路的双向电液比例张力绞车,并进行了理论分析。针对液压系统的不确定性因素以及卷绕机构参数变化对张力控制的影响,提出了直接自适应鲁棒电液张力控制方法,并用张力负载模拟试验系统进行了研究。理论分析与试验均表明,对于具有不确定性因素的张力跟踪控制,所设计的电液张力绞车及其控制策略,具有良好的控制性能。

摘要：为补偿拖船升沉运动对拖体深度的影响并提高深度补偿精度,设计基于进油节流、回油节流切换控制的水下拖曳升沉补偿电液控制系统。提出具有外层升沉补偿控制子系统和内层位置伺服控制子系统双层结构的升沉补偿控制系统总体设计方案,其中外层子系统采集拖体深度,升沉补偿控制器输出拖缆绞车运动目标角位移,内层子系统在时变拖缆张力力矩干扰下实现对目标角位移的快速、无静差跟踪。针对内层控制子系统的被控对象——电液控制系统存在建模误差和参数摄动并承受时变拖缆张力力矩干扰的特点,应用内模控制策略完成了内层内模鲁棒控制器的设计。仿真和试验研究表明,内层位置伺服控制子系统抗干扰能力强,对系统建模精度要求低,参数整定方便,具有良好的动态性能。

摘要：采用对角矩阵法对电液比例双阀控缸位置耦合控制系统进行解耦设计 ,并在实验装置中得到了实现。解耦控制中 ,针对结构耦合和外扰力作用 ,分别采用了反馈解耦和反馈全解耦方案。实验结果表明 ,该方法具有较好的解耦效果 ,且仅需采用两液压缸活塞的位移值就能实现 ,算法简单 ,易于工程应用。

摘要：为保证水下拖曳系统快速安全地释放回收拖体,设计了一种采用开式容积式调速回路的拖体收放电液比例系统,满足了水下拖曳系统独立收放拖体和同步收放拖体这两种工况的要求。建立了同步收放拖体即拖缆卷筒和收放架同步工作时电液比例系统的数学模型,提出了基于结构不变性原理的同步控制策略,补偿拖缆卷筒液压马达因速度变化引起的拖缆张力波动,保证了拖体同步收放的顺利进行。实验表明,所设计的拖体收放电液比例系统性能优异,同步控制策略具有较好的控制性能。

摘要：水下拖曳系统拖曳作业时,拖船航速变化和升沉运动使拖体深度产生较大范围变化.为补偿拖体深度变化,本文提出了由外层深度升沉补偿控制系统和内层位置伺服控制系统双层结构的水下拖曳升沉补偿系统总体设计方案,运用基于紧格式线性化的非参数模型自适应控制方法设计了系统外层深度升沉补偿控制器.仿真研究表明,应用了非参数模型自适应控制方法的水下拖曳升沉补偿系统具有良好的动态性能和抗干扰能力.

摘要：在分析绞吸式疏浚作业系统作业过程和作业要求的基础上,详细介绍了一种以实现疏浚作业过程优化和故障预防为基本目标的专家系统的设计和实现方法。结合疏浚作业的具体目标和要求,从专家系统的功能、结构、知识表示、推理机制等方面对疏浚作业专家控制系统的设计和实现问题进行了研究。现场实验结果表明,该专家系统方案能有效降低疏浚作业过程参数的波动,使疏浚作业的产量稳定保持在较高的水平上。