摘要：针对煤矿井下钻探工作环境恶劣,工人劳动强度大,容易发生安全事故的情况,设计开发了ZYWL-4000SY型遥控钻机,介绍了该钻机的总体方案,简述了钻机的基本性能参数和主要结构特点,并结合井下钻进施工的流程,详细论述了钻机的液压系统、自适应钻进技术及关键零部件的优化设计等关键技术问题。通过智能防卡钻技术,降低了钻进作业中因地压、瓦斯压力突变导致的抱钻等事故发生的概率,提高了接、卸扣过程中电控比例电磁阀的控制精度及增设溢流系统,满足了动力头钻进与旋转速度的匹配需求,使主动钻杆使用寿命延长2倍以上。通过四关节机械手实现了将钻杆箱中的钻杆准确运送至双夹持器,并与主动钻杆轴线保持一致,为接扣做好准备;并将夹持器卸完扣的钻杆准确送回至钻杆箱,代替人工操作。钻杆箱作为钻杆的盛放系统,与机械手配合实现了打钻和卸钻的完整结合,为钻机连续性工作提供了保障。通过对现场生产应用案例分析证明,遥控钻机可以通过机械手代替工人进行上下钻杆工作,实现一键自动化打钻卸钻,有效降低了工人的劳动强度,实现减人增效;钻机通过防卡钻程序控制钻进过程,有效避免卡钻事故的发生;通过遥控无线操作,避免施工过程中工人与钻机的接触,提高了钻机的安全系数。

摘要：针对盲目广播带来的广播风暴问题,提出了一种适用于AdHoc网络的跨层模糊逻辑广播算法(cross-layerfuzzylogicbroadcasting algorithm,CLFBA).该算法应用跨层设计的方法,和保持原有介质访问控制层(mediumaccess control,MAC)和路由层严格分离的基础上,允许路由层共享MAC的接收信号强度信息.采用模糊控制获得节点重播分组的概率,赋予增加通信面积大的节点和剩余能量高的节点较高的转发概率.CLFBA减少了广播过程中产生的冗余、竞争和冲突,均衡了网络中节点的能量消耗.仿真结果表明,与路由层应用泛洪和概率泛洪算法、MAC层应用IEEE802.11协议相比,CLFBA提高了转播节省率,延长了网络生命周期,降低了平均节点丢包率和平均端对端延迟.

摘要：针对Ad Hoc网络路由发现过程中广播路由请求分组导致的广播风暴问题,提出了一种基于节点度估计和静态博弈转发策略的Ad Hoc网络路由协议***考虑边界影响,采用分段函数的思想将网络场景分为中心、边和角区域,分别估算网络中节点在不同区域的节点度,避免了周期性广播Hello消息获取节点度导致的开销;NGRP路由请求分组的转发采用静态博弈转发策略,利用节点度估算参与转发路由请求分组的节点数量,将转发和不转发作为策略集合,设计效益函数,通过纳什均衡获得节点转发路由请求分组的转发概率,从而减少了路由请求分组广播过程中产生的大量的冗余、竞争和冲突,提高了路由发现过程中路由请求分组的广播效率.运用NS-2对协议的性能进行大量的仿真,结果表明:NGRP的分组投递率、路由开销、MAC层路由开销和吞吐率这4项指标明显优于AODV+FDG,AODV with Hello和AODV without Hello协议.

摘要：文章针对盲目广播带来的广播风暴问题,提出了一种新的Ad Hoc网络跨层能量均衡广播协议CLEABP。CLEABP应用跨层设计的方法,在维持原有协议层间结构分离的基础上,允许路由层共享MAC层的网络状态信息,并根据重播增加通信面积和局部能量状况在路由层调节重播延迟时间,优化节点重播分组的优先权,从而减少了分组在网络中的重复传输,降低了节点间的竞争和碰撞,均衡了网络中节点的能量消耗。仿真结果表明:与在路由层应用BCAST协议、同时在MAC层应用IEEE802.11协议相比,CLEABP延长了网络生命周期、降低了平均端对端延迟和节点平均丢包数量。

摘要：提出工艺设计是一个典型的设计过程 ,需要在CAPP系统中对工艺设计过程提供支持的观点。着重阐述工艺设计过程具有层次性、渐进性、并发性和多态性的特点 ,给出一个工艺设计过程模型 ,并介绍工艺设计过程中活动的划分方法。

摘要：针对盲目广播带来的广播风暴问题,该文提出一种新的3维FANETs自适应广播协议NABP。NABP应用跨层设计的方法,在维持原有协议层间结构分离的基础上,允许路由层共享MAC层的接收信号强度信息,并根据转发分组时增加通信范围计算出转发概率,倾向于让增加通信范围大的节点以高概率转发分组,从而减少了分组在网络中的重复传输,降低了节点间的竞争和碰撞,提高广播效率。NS-2仿真结果表明:与flooding+802.11和fp-flooding+802.11协议相比,NABP提高了转播节省率、减少了平均端对端延迟和平均丢包率。

摘要：提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地图的存储空间;然后,结合移动机器人运动能力,将环境中的高程信息转化为约束因子,结合移动机器人尺寸,以移动机器人到目标点的距离作为自适应因子,引入A*算法的代价函数中,以保证移动机器人在非平坦地形下的路径符合其运动能力;最后,通过仿真实验结果表明,所提方案相比3D栅格地图下的传统A*算法,可将地图存储空间减少53.8%,路径的高程标准差降低63.9%,可以有效地确保机器人在非平坦地下的安全.

摘要：针对陀螺框架高精度垂直孔系加工精度影响因素多且无综合分析测评方法的工程实际,采用齐次坐标变换的分析方法,建立了坐标镗床上应用转台精镗陀螺框架孔的同轴度误差模型,设计实现了误差分析软件,对陀螺框架的同轴度误差进行了定量分析,实现了陀螺框架加工误差的快速预测.加工试验结果表明该模型分析结论与加工试验结果具有较好一致性,分析方法对系列新产品开发具有指导作用.

摘要：通过有限土条作用下的基坑支护设计与施工,总结一种在特定环境条件、特定支护类型下的实践经验。