摘要：轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。

摘要：针对光伏离网逆变器功率小且SPWM控制算法实现复杂的问题,研究了SPWM数字化实现方法,提出一种基于STM32F030超值系列单片机的大功率、低成本光伏离网逆变器实现方案。该方案先将光伏蓄电池中的直流电逆变为工频低压交流电,再用工频变压器升压到市电。其中,为控制电路供电的DC/DC电源实现了宽电压输入范围跳周期调制,降低开关损耗;逆变桥臂用7个MOSFET代替1个IGBT,降低成本,增大输出功率,最大输出功率达6 720 W。控制算法上提出改进的SPWM数字化实现方法,该方法易于在低成本微控制器上实现,进一步降低控制成本。通过实验证明,该逆变器带负载时稳定输出220 V工频正弦交流电。

摘要：老龄化社会到来,护理资源严重短缺,造成老人生活质量下降,以科技创新助力智慧养老,是解决老人护理难题的关键。针对半失能老年人渴望有一定的独立自主参与日常活动的诉求,设计了一款床椅一体化多功能移动智能护理床,除了使其具备日常起坐、翻身、如厕等日常需求之外,注重对半失能老人能力的辅助。该智能护理床通过移动机器人辅助自主移动能力,通过语音、动作的识别辅助交互能力,通过全方位智能检测与控制以辅助老人健康管理。在结构设计的基础上,对护理床进行了人因功效仿真,分析结果表明,该护理床对老人的安全性及舒适度符合标准要求。

摘要：针对工业机器人三相轴驱动交流电机驱动桥臂IGBT门驱动电源的要求,提出一种IGBT门驱动电源方案,该方案采用隔离式正激拓扑,高频正激变压器输出端省略储能电感和续流二极管,正激变压器输出经过分压网络分压后,可同时输出3路+15V和-10V驱动电源。该电源模块化设计,体积小,通用性强,经过实验验证,该方案稳定可靠。

摘要：随着制造业转型升级,国家和社会对人才质量和类型提出了新要求。现有的教学模式和方法无法满足新工科背景下的“计算机辅助+X”类课程人才培养需要。该文以CDIO理念在“计算机辅助+X”类课程中的教学改革探索为例,从构建一体化教学新模式、搭建项目教学新内容、创建实战考核新体系三个方面提出了适合该类课程教学的“三三制”解决方案。实践证明,该方案能高效激发学生学习的兴趣、积极性和主动性,实现新工科背景下的课程培养目标和教学要求。