摘要：多智能体的协同定位是本科生创新研修课“惯性自主测量技术与实践课程”的重要内容。在自主水下航行器(AUV)协同定位系统中,对于从艇的自主定位阶段而言,影响位置估计精度的主要原因就是速度、航向信息中存在的误差。针对该问题,设计了一种基于最大相关熵的多AUV协同定位方法。该方法以状态量的相关熵为代价函数,依据最大相关熵准测,结合测距信息估计出从艇惯导设备输出的速度、航向误差,并通过反馈来减小定位误差的波动,提高协同定位性能。同时,利用相关熵作为度量信息,还可以有效减小水下量测噪声呈非高斯分布特性所带来的协同定位误差增大的影响。为验证所设计方法的可行性,进行了仿真试验和湖试数据离线验证,结果表明该方法的定位性能相较于传统的因子图方法具有明显的提升。

摘要：植被混凝土是岩质边坡生态防护的主要技术手段.针对目前植被混凝土边坡抗冲刷性能研究不足,本文通过自主设计的边坡坡面冲刷试验车及人工降雨装置,进行包括1∶0.75、1∶1和1∶1.25等3个不同边坡坡度,1.9、2.4和2.9 L/min等3个不同降雨强度,素土边坡和植被混凝土边坡等2种不同边坡防护形式在内的共计18组室内人工降雨冲刷模拟试验,每组试验降雨历时60 min,每10 min记录一次泥沙侵蚀数据.对比分析了植被混凝土边坡在雨水冲刷作用下坡面的侵蚀过程,统计了不同试验条件下的泥沙侵蚀量,同时基于能量法进行了理论推导与计算,针对植被混凝土边坡提出等效糙率概念对公式进行了修正.试验结果表明:植被混凝土边坡泥沙侵蚀量远小于素土边坡,说明其在施工初期就能具备良好的抗冲刷性能;植被混凝土边坡坡面侵蚀主要为层状面蚀,存在局部的细沟侵蚀,素土边坡坡面侵蚀呈现出明显的沟蚀;素土边坡和植被混凝土边坡的泥沙侵蚀量与降雨强度和坡度均呈正相关关系,试验过程中,没有出现临界坡度并分析了原因;基于能量法的理论计算能较好适应素土边坡,植被混凝土边坡泥沙侵蚀量的计算在通过提出等效粗率的方法后,理论值与试验值较为接近,但存在一定误差,如何合理减小误差及探讨其中的理论联系还需要进一步的深入研究.

摘要：针对两建筑单体之间3层钢连廊结构体系单个构件长度长、重量大、塔吊无法覆盖、施工场地受限等施工难题,结合钢连廊深化设计,通过对地下室顶板上吊装作业的起重机械选型、索具选择、吊装作业工况等进行验算分析,确定采用钢连廊主梁地面拼装、整榀吊装,再在空中完成次梁、连杆安装,形成钢连廊整体的施工方法,整个施工过程安全、快速、质量可靠,取得良好经济效益。

摘要：极地通信导航能力是船舶实现极区科考及安全航行的基础保障,目前国内对极区通信导航理论层面的研究较多,有关惯性导航坐标系编排、卫星导航极区可用性和多传感器组合导航等方面均有大量资料可供参考,但现阶段国产极地通导及探冰设备在极区高纬度航行工程应用尚存在空白。为从系统层级解决设备在极区的工程应用问题,该文结合理论分析极区环境的特殊性、船基座方式对通导探设备性能的影响,对探冰雷达、惯性导航、卫星导航、电子海图及卫星通信等设备在极区的研究现状进行了全面梳理,研究通导探冰设备设计思路,探讨了国内通导及探冰设备后续研发方向。

摘要：利用室内模型植被混凝土边坡冲刷试验数据54组,建立BP神经网络模型,输入层采用3节点,对应3个受制因子(降雨强度、坡率、降雨历时),隐含层节点数4,输出层为1节点,输出侵蚀模数。样本数据随机分成44组训练样本与10组测试样本,通过建立的神经网络训练学习,对测试样本的计算值与真实值比较,验证计算模型的合理性;同时根据权值矩阵分析受制因子的影响显著性。研究结果表明,大部分样本数据真实值与计算值相对误差小于10%,决定系数R2=0.960,说明BP神经网络能很好应用于植被混凝土边坡泥沙侵蚀模型的计算预估中;受制因子显著性排序为降雨强度>降雨历时>坡率,其中降雨强度显著性为2,远大于降雨历时与坡率。该结果在一定程度上能够对植被混凝土边坡施工与设计提供参考。

摘要：随着我国经济发展和建筑工程建设的快速发展,对高标号混凝土施工技术的要求也越来越高。配制高标号混凝土逐渐成为我国建筑工程提高工程质量的标配,在建筑工程产业中的应用也越来越广泛。由中国建材工业出版社出版的《混凝土生产与施工技术》一书主要总结了作者从事混凝土行业多年工作经验,内容涵盖了建筑以及混凝土原材料检测技术、耐久性、高强、高性能、大体积等特殊混凝土配合比设计方法、新材料在混凝土中的应用技术、大体积、高强、高性能混凝土施工技术、混凝土生产管理技术、混凝土出现质量问题的分析方法以及补救措施、PC工厂设备改进方法思路、生产管理技术、提高生产产能的方法及途径和实验室的管理。《混凝土生产与施工技术》一书内容涵盖广阔,实践性强,对接触混凝土生产施工人员和PC工厂一线工作的技术人员较具参考价值,有利于研究建筑工程高标号混凝土施工技术。

摘要：提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地图的存储空间;然后,结合移动机器人运动能力,将环境中的高程信息转化为约束因子,结合移动机器人尺寸,以移动机器人到目标点的距离作为自适应因子,引入A*算法的代价函数中,以保证移动机器人在非平坦地形下的路径符合其运动能力;最后,通过仿真实验结果表明,所提方案相比3D栅格地图下的传统A*算法,可将地图存储空间减少53.8%,路径的高程标准差降低63.9%,可以有效地确保机器人在非平坦地下的安全.

摘要：目的研究桥梁在服役荷载下的混凝土及钢梁初始应力,评价大跨度钢-混凝土组合桥梁成桥阶段的混凝土开裂风险。方法进行桥梁成桥阶段的静载试验,实测不同工况下桥梁典型截面的挠度和应力水平;采用MIDAS/Civil软件建立钢-混凝土组合梁桥有限元模型,并采用静载试验数据验证模型的可靠性。结果桥梁各截面的应力和挠度均低于理论计算值,应力校验系数为0.78~0.82、挠度校验系数为0.55~0.91;桥梁产生一定的残余应变与残余变形,最大残余应变为1.87%,残余变形为18.0%;有限元结果与试验结果相差较小,实测值与理论值大多相差在20%以内,在设计荷载作用下,钢-混凝土组合梁的中部支座附近的混凝土将发生开裂,开裂约为桥梁跨度的16%~38%,槽型钢梁的应力水平约为屈服强度的36%。结论桥梁抗扭性能较好且实际应用状态优于设计状态,有限元模型可以较好地模拟静力荷载作用下的组合结构桥梁的应力与挠度,在正常服役荷载作用下,大跨度钢-混凝土组合桥梁中混凝土存在开裂风险,但开裂范围有限。

摘要：云计算、物联网等新兴互联网技术在桥梁领域应用广泛,但目前该领域的研究依然不够全面,缺乏全生命周期中多项技术集成应用研究。鉴于此,集成应用云计算、物联网及BIM技术,构建适用于桥梁全生命周期的BIM信息管理平台,通过解决项目全生命周期的信息孤岛问题,改善工程数据的积累、存储、管理及应用状况,同时针对信息协同、监测信息管理、安全风险预警等进行全方位三维可视化管控,实现桥梁项目的精细化管理。实例应用结果表明,BIM信息管理平台解决了桥梁全生命周期内可视化程度低、数据信息整合困难等问题,从整体上降低了桥梁项目的安全质量风险,加强了参建方之间的协同交流,提高了应急反应速度和效率;并进一步验证了云计算、物联网与BIM技术之间相辅相成,能够充分发挥BIM的价值,实现基于项目的智慧型决策与管理。

摘要：在理论分析的基础上,利用光电二极管的固有结电容和可变电感构成共振电路实现光电探测。通过精简电路并对电路板进行精密布板设计,降低由原内部混频电路带来的杂散寄生电容的影响;利用选定低噪声芯片、低转换损耗混频器及滤波器隔离噪声,构建高信噪比的集成化共振型光电探测器(RPD),并实现了对特定调制信号的高效探测。实验结果表明:在相同条件下,RPD增益在共振频率下比商用宽带探测器(BPD)高大约30dB。利用RPD获得的锁腔误差信号的峰峰值是BPD的16倍,其误差信号的信噪比比现有BPD高18dB左右。可见,此RPD能够为高性能压缩态光场制备提供器件支持。