摘要：路径跟踪控制是自动驾驶汽车中最基础的部分,可确保车辆沿着前端规划出的最优路径准确行驶。尽管近年来国内外在路径跟踪控制方面的研究取得了很大进展,但仍没有一个完美的解决方案。文章基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)设计了一种自动驾驶汽车路径跟踪控制方法,搭建了Simulink/Carsim/Prescan联合仿真实验平台,通过对所设计的横向控制器进行仿真实验,验证了所设计的横向控制器具有良好的路径跟踪性能。

摘要：采用透析、乙醇沉淀、凝胶过滤层析对微生物絮凝剂ZS-7进行了纯化.经鉴定纯化后的微生物絮凝剂ZS-7是一种新型的糖蛋白,其产量大约为0.98 g/L发酵液.ZS-7主要由多糖和蛋白质组成,含量分别为91.5%和8.4%.进一步的分析表明ZS-7中含有酸性多糖包括糖醛酸(16.4%)、丙酮酸(7.1%)和乙酸(0.5%).采用凝胶色谱法测得ZS-7的相对分子质量为6.89×104.红外光谱、X射线能谱图和核磁共振图谱说明糖蛋白絮凝剂ZS-7含有羟基、氨基、羧基、甲氧基和磺酸等功能性基团.单糖组成分析说明ZS-7主要由鼠李糖、甘露糖、葡萄糖和半乳糖组成,各单糖的摩尔比大致为:半乳糖∶葡萄糖∶甘露糖∶鼠李糖=142∶2.2∶4.5∶3.4.

摘要：在习惯并擅长广告"轰炸"的中国制药企业中,陕西省万安药业有限公司(下简称万安药业)绝对属于格格不入的"另类":十多年来只生产、销售一个产品,广告接近零投放。

摘要：研究了4种非活体生物质（米酒糟、花生壳、柚子皮、稻草秸秆）对模拟废水中活性艳红X-3B的吸附条件及吸附机理。结果表明,活性艳红X-3B初始浓度为100 mg/L、pH为1.02.0、吸附剂浓度为10 mg/L时,4种吸附剂对活性艳红X-3B的吸附率可达到80%。吸附在60 min左右达平衡后最大吸附量的顺序为：米酒糟（58.8 mg/g）〉花生壳（28.0mg/g）〉柚子皮（23.6 mg/g）〉稻草秸秆（19.5 mg/g）。在达最大吸附率时,米酒糟的用量可减少一半、pH范围可宽为1.06.0,且吸附量是另三者的2倍以上。综合比较,米酒糟具有较强的吸附废水中活性艳红X-3B的能力,可作为废水中活性染料的吸附剂使用。而花生壳、柚子皮和稻草秸秆的吸附能力相对较弱,不是理想的吸附材料。数学模型模拟表明,米酒糟和柚子皮的吸附过程更符合Freundlich方程,而花生壳和稻草秸秆更符合Langmuir方程;动力学研究表明4种吸附剂的吸附拟合更符合拟二级动力学方程。

摘要：当鸿蕴泷元董事长张蕴更与嘉宾一同按下象征智慧与财富的＂魔方＂时,他们大概没有料到,与互联网金融公司利魔方平台同时启动的,还有中国艺术品金融的＂蓝海时代＂一场足以影响收藏投资类艺术品＂命运＂的＂头脑风暴＂在北京召开。近日,由鸿蕴泷元控股集团主办的＂互联网＋时代下的金融价值论坛暨利魔方推广发布会＂在北京金茂威斯汀大饭店举行。当鸿蕴泷元董事长张蕴更与嘉宾一同按下象征智慧与财富的＂魔方＂时,他们大概没有料到,与互联网金融公司利魔方平台同时启动的,还有中国艺术品金融的＂蓝海时代＂。

摘要：采用黄酒糟对模拟染料废水中的活性艳红和亚甲基蓝进行吸附。在染料初始质量浓度100 mg/L、黄酒糟加入量10 g/L、吸附时间2 h的条件下,当活性艳红废水初始pH为2.0～10.0时,黄酒糟对活性艳红的吸附率为94.0%～95.7%;当亚甲基蓝废水初始pH为11.0～12.0时,黄酒糟对亚甲基蓝的吸附率约为90.6%。动力学研究表明,黄酒糟对染料的吸附过程符合拟二级动力学方程。使用Langmuir和Redlich-Peterson吸附方程可较好地拟合黄酒糟对两种染料的吸附,活性艳红的饱和吸附量为49.1 mg/g,亚甲基蓝的饱和吸附量为7.85 mg/g。

摘要：研究了铬（Ⅵ）-碘化钾-甲基紫-聚乙烯醇高灵敏显色体系测定铬（Ⅵ）的新方法。实验结果表明：在最大吸收波长540nm处，铬（Ⅵ）质量浓度在0～0．8mg／L范围内符合朗伯-比耳定律，表观摩尔吸光系数为6．59×10^4L／（mol·cm）；采用该法测定铬（Ⅵ）标准试样与镀铬废水，测定结果与国家标准分析方法的结果相吻合，加标回收率为94．0％～103．0％；测定11次0．4mg／L铬（Ⅵ），相对标准偏差为2．1％。

摘要：山东省滕州市自实施农业综合开发以米．大力加强工程管护工作，设计出便于管护的新型井灌节水灌溉系统，变建成管护，为建设时主动防范，探索出平原井灌区加强灌溉工程管护的有效模式。

摘要：理论课程体系构建学生的理论知识基础,而实践教学体系则是理论教学的应用。本文以嘉应学院环境科学专业为例,改革了"重理论、轻实践"的课程体系,提出了"强理论、重实践"的课程体系。该体系以服务地方为宗旨,以培养环保应用型高级专门人才为目标,通过精细设计与整合优化,完善了理论课程,强化了实践教学,以适应学校建设"教学服务型大学"的定位和要求。

摘要：校内外实践教学是培养本科生实践能力的关键环节。本文以嘉应学院环境科学专业为例,根据地方经济发展和社会需要以及学校建设"教学服务型"大学的要求,构建了具有校本特色的实践课程体系。该体系对校内实验教学和校外实践教学进行了整体设计和结构功能优化。实践证明,通过这些方法和途径可以提高环境科学专业本科生的综合素质。