摘要：闭环检测是同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个重要组成部分,用于减少移动机器人在位置估计和构建环境地图时产生的累计误差。传统方法采用人工设计的特征,但在外界环境中容易受到光照、天气和视点变化等因素所带来的影响。随着深度学习技术的发展,闭环检测得到广泛的探索,且在复杂环境中基于深度学习的闭环检测具有较强的鲁棒性。通过梳理闭环检测的背景和发展现状,从基于深度卷积神经网络、自动编码器和语义信息三个方面,对目前视觉SLAM(visual-SLAM,V-SLAM)闭环检测方法的基本原理、算法特点进行了对比分析,并从视觉应用层面上总结了三类方法所适用的场景,最后讨论了闭环检测未来在自然环境变化、多移动目标和实时动态三个方面所存在的挑战和研究展望。

摘要：针对现有去雾算法存在的颜色失真、细节丢失和一些肉眼可见的薄雾残留等问题,提出了一种改进条件生成对抗网络的去雾算法。首先,为了能更好地保留图像的底层纹理信息和结构信息,共享浅层和深层图像之间的特征,设计了含对称层跳跃连接结构的生成器。其次,为了保留图像的细节并减少伪影,重新设计了损失函数,在原始网络损失的基础上引入L1损失和感知损失。提出的算法在HSTS数据集上的峰值信噪比可达27.3064 dB,结构相似度达0.9633,比其他算法的最优值分别提高了5.728 dB和0.0581。去雾后目标检测的mAP提高了2.51%,召回率提高了4.31%。实验结果表明,所提出算法可以减少色差,解决薄雾残留问题,块效应基本消除,在主观效果和客观评价上均具有明显优势。

摘要：通过完全随机区组设计,研究施肥种类(速效氮、缓释氮)、施氮量(180,150,120,90,60和30kg/hm2)对河北坝上不同生育期青贮玉米产量和品质的影响,为坝上青贮玉米产量和品质的氮肥管理模式提供科学依据。结果表明,不同施肥处理均显著增加青贮玉米的鲜、干产量(P<0.05)。缓释ⅡC的鲜、干产均最高,干草产量达到2.45×104 kg/hm2。各施氮处理均增加了青贮玉米茎叶比。施氮肥处理均显著提高青贮玉米的SPAD值和全株粗蛋白含量(P<0.05)。拔节期,缓释Ⅲ处理粗蛋白含量显著高于其他处理(P<0.05)。成熟期,缓释ⅡB的粗蛋白含量显著高于其他处理(P<0.05)。速效氮分次施入青贮玉米的茎叶比、粗蛋白、鲜草产量和干草产量均高于一次施入,SPAD值小于一次施入。综合施氮后青贮玉米的产量和品质,坝上地区旱作条件下,青贮玉米生产缓释氮施用的最佳方案是缓释ⅡC。

摘要：通过完全随机区组设计,研究施肥种类(***-2速效氮、150和***-2缓释氮)、施肥时期(1次施入和2次施入)和氮缓释比例(20%,30%和40%)对不同生长期青贮玉米(Zea mays L.)产量及其构成因素和氮素利用率的影响,以期为青贮玉米高产的氮肥管理模式提供科学依据。结果表明:施氮可以显著提高拔节与成熟期青贮玉米的株高和茎粗,以缓释氮复合肥施入量***-2,缓释成分为20%(ⅠC)的处理最好;速效氮和缓释氮对青贮玉米茎叶比的影响差异不显著。对青贮玉米产量的影响,以缓释比例30%的复合肥(***-2,ⅠB)产量最高,鲜草产量达到10.468×104 ***-2,干草产量为2.4487×104 ***-2。ⅠB处理与同缓释比例施入***-2的处理相比,干重增产显著,鲜重产量无显著差异。缓释氮处理的氮表观利用率和氮素生理利用率高于速效肥;速效氮分次施入比一次施入的氮农学利用效率和氮素利用率高;总之,适度的氮缓释复合肥可有效地提高青贮玉米产量并提高其氮素利用效率。

摘要：针对传统非负矩阵分解(NMF)法用于高光谱图像混合像元分解时产生的分解结果精度不高、对噪声敏感等问题,提出一种基于超像素的流形正则化稀疏约束NMF混合像元分解算法——MRS-NMF。首先,通过基于熵率的超像素分割来构造高光谱图像的流形结构,把原图像分割为k个超像素块并把每个超像素块中具有相似性质的数据点标上相同的标签,定义像素块内有相同标签的任意两个数据点之间的权重矩阵,然后将权重矩阵应用于NMF的目标函数中以构造出流形正则化约束项;第二,在目标函数中添加二次抛物线函数以完成稀疏约束;最后,采用乘法迭代更新法则求解目标函数以得到端元矩阵和丰度矩阵的求解公式,同时设置最大迭代次数和容忍误差阈值,迭代运算得到最终结果。该方法有效利用了高光谱图像的光谱和空间信息。实验结果表明,在模拟的高光谱数据中,与传统的流形稀疏约束的非负矩阵分解(GLNMF)、L1/2-NMF和顶点成分分析全约束最小二乘法(VCA-FCLS)等方法相比,MRS-NMF可以提高0.016~0.063的端元分解精度和0.01~0.05的丰度分解精度;而在真实的高光谱图像中,MRS-NMF较传统的GLNMF、顶点成分分析法(VCA)、最小体积约束的非负矩阵分解(MVCNMF)等方法可以平均提高0.001~0.0437的端元分解精度。所提MRS-NMF算法有效地提高了混合像元分解的精度,同时具有较好的抗噪性能。

摘要：当前地方台在广告宣传上存在以下几个方面问题。一、制作不讲究现在许多广告客户在洽谈广告业务时,总是希望自己的广告播放时间能长些。

摘要：很长一段时间我热衷于逛微信朋友圈，往日的老朋友、老同学在这儿叙旧感慨。可是不知从什么时候开始，朋友圈里再也很难看见真挚的问候，亲切的交谈，取而代之的是某个地址的链接，是某个公众号的关注，是给某个人的拉票，“帮个忙吧，请给某某投票”；请“关注某某号”，不几天，微信朋友圈里竟多出一串串公众号，每天的广告、通知，铺天盖地涌来，很有些气势，虽然经常点赞、投票，