摘要：ISO9141-2是常用的汽车诊断协议,本文通过对ISO9141-2的分析设计了与汽车OBD-Ⅱ接口的硬件,在硬件结构基础上设计了基于嵌入式实时操作系统的OBD-Ⅱ诊断协议框架,并在基于Cortex-M3内核的CPU上实现了此协议,成功读取了车辆的OBD-Ⅱ系统数据。经过实际车辆测试表明,本设计方案具有体积小、低功耗和低成本等特点,具有广阔的应用前景。

摘要：将IEEE 802.15.4应用于车辆间通信系统中,对IEEE 802.15.4协议和射频芯片进行了介绍,提出了基于IEEE 802.15.4的车辆间通信系统硬件系统设计方案,分析了与硬件系统设计相关的系统参数,在系统参数指导下对硬件进行了实施,经实际环境测试表明本硬件系统设计的正确性。

摘要：设计开发了一种基于CAN Calibration Protocol协议的PID参数自动标定系统,通过上位机对PID参数进行自动修改,并记录实验数据,通过对实验数据的分析,可较快得到使系统稳定的参数值。通过具体实例设计了完整的下位机、上位机软件,提供了一种实现方法,验证了自动标定系统的可行性。

摘要：在将嵌入式操作系统μC/OS-II成功移植到LPC2129的基础上,给出了基于ARM7内核的LPC2129汽车CAN总线硬件电路,详细阐述了基于嵌入式操作系统μC/OS-II的智能节点软件设计方法。

摘要：为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心(Center of Percussion,COP)为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR(Linear Quadratic Regulator)问题,获得状态反馈控制率,实现最优控制。在双移线工况和8字形工况下,使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真。结果表明:与固定增益前馈-反馈控制器相比,LQR轨迹跟踪控制器的控制精度更高。

摘要：基于OBD技术和无线技术设计和实现了车辆信息交换系统。该系统实现了车辆多源信息的集成化采集、传输以及处理。设计了灵活可靠的信息交换协议,解决了多种无线网络之间的信息融合及信息交换和保存的实时性等问题,为后续基于本系统的各种车载应用提供支持基础。

摘要：阐述了一种基于CAN总线的车辆网络通信协议SAE J1939,设计和实现了基于μC/OS-II嵌入式操作系统的协议栈,能够发送和接收J1939报文。该协议栈支持分布在车辆各个不同位置的ECU之间的具有实时闭环控制功能的高速通信网络。最后,在采用标准SAE J1939协议的汽车仪表上验证了所设计的协议栈,很好地实现了车辆ECU之间的高速通信。

摘要：针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控制。横向控制器根据参考路径、车辆反馈状态以及纵向上层控制器的期望速度计算车辆前轮转角。最后通过实验对比本算法与恒速MPC横向控制算法的轨迹误差,结果表明:本算法控制的车辆横向位移均方根误差减小了0.051 m,有效提高了车辆轨迹跟踪的控制精度。

摘要：针对目前汽车电子技术的快速发展和对车辆实现快速故障诊断的需求,设计并开发了基于KWP2000的车载信息采集系统。系统采用嵌入式ARM Cortex-M3芯片为控制单元,可实现发动机ECU与采集设备之间稳定可靠、快速的数据通信,实时采集车辆的速度、故障码等数据,便于故障诊断。

摘要：设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。