摘要：针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自身能量损失函数作为代价函数对系数矩阵进行优化,并对比了GA-PSO和粒子群优化(PSO)算法的优化效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,经GA-PSO算法优化后的控制器跟踪精度和计算效率分别提高了47.06%和63.54%,且优化后的控制器具有较强的鲁棒性。

摘要：目的设计一件式造口袋,应用于胆道闭锁婴儿的腹腔引流,并评价其效果。方法一件式造口袋由超薄敷料、普通一件式造口袋组成。选取2018年1月—2020年12月于北京市某三级甲等医院普外科收治的79例胆道闭锁婴儿作为研究对象,按住院时间,2020年1月—12月的20例胆道闭锁婴儿为试验组,将一件式造口袋应用于腹腔引流;2018年1月—2019年12月的59例胆道闭锁婴儿作为对照组,采用传统方纱换药的方式对腹腔引流管进行护理。比较两组每周换药次数、换药费用,浸渍性皮炎发生率、引流管脱落情况的差异。结果留置腹腔引流管期间,试验组平均每周中位换药次数较对照组少1.3次(P<0.001),平均每周中位换药费用较对照组多46.1元(P=0.002);浸渍性皮炎发生率为5%,低于对照组的22%,两组比较,差异无统计学意义(P=0.102);试验组无引流管脱落发生,对照组2例发生引流管脱落。结论胆道闭锁婴儿腹腔引流中使用一件式造口袋可减少换药次数,降低浸渍性皮炎的发生率,腹水引流量计算更准确,临床护理效果良好。