摘要：高速并联机器人驱动关节等效惯性参数随位形变化且支链间耦合效应明显,高速运行时惯性参数的改变显著影响系统控制品质.以一种新型四自由度高速并联机器人CrossⅣ为例,在分析其动力学模型基础上,首先建立惯性矩阵,并证明其在全工作空间内具有严格对角占优的特性;其次构造对角占优特性指标,并借此提出一种充分考虑各支链间耦合作用的驱动关节等效惯性参数计算方法;然后具体分析了在全工作空间内,对角占优特性指标的分布特点和等效惯性参数随位形的变化规律;最后通过仿真和试验分析发现,该方法能够显著改善系统阶跃响应特性,超调量和调整时间分别减少了30.7%,和44.3%,.所提方法有效计入了关节之间的耦合作用,可为高速并联机器人的电机选型和高精度控制提供正确的系统参数.

摘要：并联机构刚性高且动态性能好,用于开发力反馈设备时,在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显.学界与业界多基于Delta机构开发高性能并联力反馈设备,本文采用3-SPR并联机构设计和开发出一种新型力反馈设备.采用丝传动方式并基于差动原理,提出了一种新型直线动单元作为3-SPR并联力反馈机构驱动副,有效提升了力反馈设备的位姿分辨率与力觉刚性.并联机构的位置正解效率直接影响操控力反馈设备的实时性,本文以动平台中心和球铰链中心距为中间变量,构造出量纲统一的迭代矩阵,实现了该机构位置正解模型的高效求解.相较于传统位置正解的数值方法,求解效率提升近一个数量级,大幅提升了该力反馈机构的位姿反馈实时性.在运动学模型的基础上,基于虚功原理建立了力反馈机构的力映射模型,提出一种含机构重力补偿的反馈力计算方法.基于上述方法开发算法并设计出控制系统,实现了力反馈机构的位姿实时监控及反馈力控制.通过重力补偿实验,验证了上述方法及其控制系统的有效性.

摘要：针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律,并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。

摘要：本文指出了文献[1]、[2]中存在的问题,并进一步澄清了MCS-48单片机的P_2口的低4位作为I/O 口使用的问题.这对智能化仪表和小型工业控制系统的设计具有一定的实用价值.

摘要：伴随着课程改革的深入和文化研究的兴起,从文化学视角来认识课程问题日益成为一种重要的课程研究范式。学校课程的文化学内涵主要表现为:课程目标是对文化价值观的设计,课程内容是对文化的选择和重组,课程实施是对文化的活化和传递,课程评价是对文化的反思和引领。

摘要：为研究不同应变速率下碳纤维增强树脂复合材料(CFRP)约束混凝土方柱的力学性能,本文采用CFRP约束倒角半径为15 mm、45 mm、60 mm的方形试件,进行应变速率为3.3×10^(-5)s^(-1)、3.3×10^(-3)s^(-1)的加载试验,分析了试件倒角半径和应变速率对CFRP约束混凝土方柱的应力-应变曲线、轴向应变-环向应变曲线和抗压强度的影响。结果表明,试件的应力-应变曲线的第二段斜率和抗压强度均随着试件倒角半径与应变速率的增加而增大;轴向应变-环向应变曲线的斜率随着应变速率的增加而增大,随着CFRP的层数增大而减小。最后基于试验数据对现有文献的模型进行评估,结果表明Lin等模型的预测结果与准静态下FRP约束混凝土方柱的轴向应变-环向应变关系曲线比较吻合,魏洋等模型能够预测FRP强弱约束状态,Cao等模型可以用于预测不同应变率下CFRP约束混凝土方柱的抗压强度。研究成果为CFRP约束混凝土方柱的进一步应用提供了试验依据与理论基础。

摘要：提出一种可实现SCARA运动的新型4自由度高速并联机器人的动平台,采用双螺旋齿轮传动原理,将两相对支链驱动转化为末端的自转运动。针对该机器人的动力尺度综合问题,在建立运动学和刚体动力学模型基础上,利用直接和间接雅可比矩阵的行列式,构造出两类揭示机构奇异状态并定量描述机构链内与链间的力传递特性的空间压力角。基于可反映系统动力学特性的性能评价指标,在几何约束和力传递性能约束条件下,借助多目标优化的方法获得可保证机构运动学和动力学性能的最优尺度参数。

摘要：伴随着课程改革的深入和文化研究的兴起,从文化学视角来认识课程问题日益成为一种重要的课程研究范式。学校课程的文化学内涵主要表现为:课程目标是对文化价值观的设计;课程内容是对文化的选择和重组;课程实施是对文化的活化和传递;课程评价是对文化的反思和引领。

摘要：针对困扰备自投装置生产厂家的大量的客户定制问题,分析了备自投装置客户定制的特点,提出了一种面向对象的备自投装置设计方案,通过设计的配置工具绘制主接线、选择关联的对象属性、编制动作方程式等,即可完成备自投装置的客户定制设计,该设计具有不用修改源程序、简单直观、免测试、校验码不变等优势。

摘要：被动装配是实现轴孔高精度配合的重要方法之一,其基本原理为柔性装配机构针对外界装配力与装配反力做出自适应柔顺变形,补偿由于工业机器人定位误差导致的轴孔中心线位移偏差及倾角偏差.作为被动装配方法的核心使能部件,柔性装配机构的性能直接决定装配成功与否,为此,开展了一类基于五自由度混联柔性机构轴孔装配的方案设计和柔性机构构型综合研究.该机构由分别具有2T1R(T表述移动运动,R为转动运动)和3R自由度运动的柔性并联模块串联组成,并采用片弹簧作为实现柔顺变形的基本柔性单元.在整体方案设计的基础上,以旋量作为数学工具,提出一种并联柔性机构构型综合的一般流程,讨论在片弹簧不同变形情况下的支链组成形式,拟定支链装配条件.结合实际工况,本文优选出3-RFS-3-RFS作为轴孔装配的柔性机构,利用有限元软件对得到的机构进行仿真以验证机构自由度及各向柔度,仿真结果表明该机构具备五自由度且各向柔性差异小于0.05%.搭建了轴孔装配实验台,装配实验结果表明对于直径为20 mm与10 mm的轴孔对,装配成功率分别可达90%与70%.