摘要：提出了一种新型的5自由度复合驱动并联机构,并对其进行了运动学分析。首先,根据复合驱动并联机构的构型特点,开展了伴随运动分析,推导得到了位置逆解计算公式;其次,通过分析动平台上一组点的线速度分量与驱动速度间的映射,推导出5×5齐次量纲的雅可比矩阵;采用离散法计算机构的可达工作空间,根据灵活度指标,即条件数的倒数在可达工作空间的分布情况,确定了许用工作空间位置;然后,通过分析最大压力角在机构许用工作空间中的分布情况和驱动力与机构末端受力之间的映射关系,完成了并联机构的奇异性分析;最后,基于MATLAB和ADAMS软件进行了运动学仿真验证。所述工作为下一代样机的优化设计提供了理论基础。

摘要：针对新型直通式手腕,用D-H方法得到了正逆运动学方程;结合MATLAB和ADAMS仿真,验证运动方程的正确性。在手腕和旋杯之间用绝缘支架联接,使得机器人在侧喷和顶喷时具有一定方向性,从而减小手腕弯转角度,降低手腕内部管路的磨损。通过分析绝缘支架倾角与俯仰角度的关系得出:当支架倾角为60°时,手腕的俯仰角最大达到200°,能够实现机器人的背向喷涂。

摘要：针对一种PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构的刚体动力学建模问题,采用拉格朗日法结合虚功原理建立刚体动力学模型并进行仿真分析。首先,在考虑存在次闭环的情况下,采用闭环矢量法对并联机构进行运动学分析,推导出机构各构件质心的线速度和角速度;其次,采用拉格朗日法结合虚功原理建立复合驱动并联机构的刚体动力学模型,为复合驱动并联机构驱动力的求解及后续动力学仿真分析奠定了基础;最后,基于MATLAB软件和ADAMS软件对该并联机构进行动力学仿真分析,在给定相同末端轨迹的情况下,对比两种软件得到的驱动力变化曲线,仿真结果验证了所建动力学模型的正确性。文中不仅为PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构控制系统的搭建打下了基础,也为其他复合驱动并联机构的动力学建模分析提供了理论依据。

摘要：试验设计常规施肥+小麦拔节期每667 m2追施供试复合微生物肥料15 kg、常规施肥+与处理1同期施用等量供试复合微生物肥料基质、常规施肥+与处理1同期施用等量细沙、常规施肥4个处理进行田间小区试验。结果表明,施用复合微生物肥料可以促进小麦生长,增加小麦每667 m2穗数、穗粒数,显著提高小麦千粒重,从而增加小麦产量,改善小麦品质,减少化肥投入,提高经济效益、生态效益。

摘要：为了解杂交水稻制种过程中移栽父本最适秧龄和栽植密度,从而建立单期父本群体适宜的机插模式。本研究以杂交水稻制种组合4001S/黄莉占的机插父本黄莉占为试验材料,设计了单期父本机插3种不同秧龄(20 d、25 d、30 d)、2种栽插规格(20 cm×30 cm和14 cm×17 cm),并探讨了其对供试父本群体生育期、苗穗动态及穗粒结构等性状的影响。结果表明,(1)单期父本不同秧龄单本机插,以25 d秧龄的单穗颖花数显著高于其他2种秧龄移栽,表现为B2>B3>B1,30 d秧龄的播始历期、抽穗历期和盛穗历期最长,最高苗数、有效穗数和单位面积颖花数显著高于20 d秧龄处理(P﹤0.05);(2)2种等行距移栽,以20 cm×30 cm规格机插的最高苗数和有效穗数显著高于14 cm×17 cm规格的处理(P﹤0.05);(3)采用30 d秧龄单本移栽并按20 cm×30 cm栽插规格时,能够建立起良好的父本群体结构,保证其具有足够的颖花数和较长的抽穗历期,满足母本授粉的需求。本研究结果能够为进一步简化杂交水稻制种提供参考。

摘要：采用大田随机区组设计试验,研究了施用哈茨木霉菌、淡紫拟青霉菌、米曲霉3种真菌和枯草芽孢杆菌、地衣芽孢杆菌2种细菌对土壤理化性质及花生产量与品质的影响,旨在为砂姜黑土区夏花生合理施用微生物菌肥及发挥土壤生物肥力提供科学依据。结果表明:施用功能微生物能够提升0~20 cm土壤pH并增加碱解氮、有效磷、速效钾、有效锌的含量;提高花生饱果质量、出仁率、百果质量,降低秕果质量;增加花生仁中总糖、粗脂肪、粗蛋白的含量和人体必需氨基酸含量;花生仁中油酸、花生酸含量分别平均增加0.96和0.19个百分点,棕榈酸、硬脂酸、亚油酸、山嵛酸含量分别平均减少0.16、0.16、0.04和0.40个百分点;施用功能微生物的花生荚果产量增加252.5~480.4 kg/hm^(2),增产5.1%~9.6%,其中,施用真菌微生物比施用细菌的花生荚果产量平均增加153.9 kg/hm^(2),增产3.0%。本试验条件下,在氮(N)、磷(P_(2)O_(5))、钾(K_(2)O)施用量分别为120、90、120 kg/hm^(2)的基础上,施用哈茨木霉菌75 kg/hm^(2)的花生荚果产量最高,为5 464.2 kg/hm^(2),推荐在夏花生主产区推广应用。

摘要：针对泥石流灾害评估问题,文章提出了一种新的轻量化卷积神经网络模型——融合注意力机制的双通道网络(dualchannel fusion attention mechanism network,DCFAMNet),旨在快速识别沟谷型泥石流灾害。首先,根据历史泥石流点记录,以沟谷数字高程图像(digital elevation map,DEM)及遥感影像为数据源,设计以双通道网络结构为基础技术框架,在DEM图像特征提取通道引入通道注意力机制强调图像特征的网络通道权重,在遥感影像特征通道引入3D卷积块提取沟谷的地表信息,在特征融合阶段利用深度可分离卷积进行更多的特征信息交互。其次,对相关流域的潜在威胁沟谷作出易发性预测,绘制泥石流灾害易发性图。最后,可视化DCFAMNet提取到的沟谷坡向、曲率、坡度等深层特征定位目标关键特征。结果表明,利用DCFAMNet结合GIS技术对泥石流沟谷的识别率可达到80%,AUC值为0.75,表现良好。保存模型最佳参数评估相关沟谷易发性,通过ArcGIS做可视化分析将泥石流灾害分为5个评价等级,并确定泥石流极高易发性,得出高易发区主要分布在贡山县独龙江干流、福贡县怒江干流等水系区域,兰坪县相对较安全。结果可为山区泥石流防灾减灾工作提供有用的参考和依据。

摘要：针对应用于可见光通信的正交振幅调制(QAM)和脉冲位置调制(PPM)的混合调制系统结构及性能优化问题,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)的混合调制端到端通信系统设计方案。该方案利用设计的损失函数分多个阶段训练网络来分别实现QAM调制以及PPM调制,并将二者结合实现混合调制。解调方面,为了提升脉冲识别准确度并降低运算复杂度,提出了一种通过改变CNN卷积核大小对接收信号进行脉冲识别的方法。仿真结果表明,在加性高斯白噪声和瑞利衰落信道下,对于采用不同脉冲时隙数及调制阶数的混合调制方式,所提技术方案表现出良好的泛化能力,并且当误符号率为10-3时,相较传统解调方式,其误码性能改善范围为0.4 dB~2.8 dB。

摘要：面向水环境重金属元素检测系统,提出了一种智能化实时检测系统设计方法。系统在初始化过程和检测过程中引入多种智能化方法,如系统可靠性检查方法、系统误差自动补偿以及自动量程采样方法。在实验室通过锌、镉、铅、铜四种重金属离子标准溶液样品检测实验,结果表明,上述方法提高了系统的检测可靠性和检测精度,证明了该系统可以有效解决传统检测系统在多种重金属检测中无法自动消除系统误差、检测精度不高的问题,为实时监测水环境重金属元素提供了更加完善的解决方案。

摘要：为控制同位素热光伏电源的热源温度,提高热电转换效率,提出了基于气凝胶离散间隔高温多层的高温热控方法,并建立了相应的热模型。对不同热源功率工况进行仿真,热源温度的计算值与试验结果吻合良好,验证了模型的准确性和适用性。利用模型分析了同位素热光伏电源热性能,结果表明:针对该构型电源,当发射器发射率为0.145、反射屏发射率为0.162时,热源温度为1078℃;热源温度随发射器发射率和反射屏发射率的下降均呈单调升高趋势;高温多层单元数小于20时,增加单元数可显著提升多层隔热性能。研究结果为同位素热光伏电源热设计和优化提供了依据。