摘要：传统马铃薯种切块主要依靠人工操作完成,自动化程度低,为解决这一问题,设计了一套马铃薯种切块系统。系统基于西门子S7-1200PLC和MCGS组态,采用PC机的图像处理功能分析工业相机采集的马铃薯图像并建立椭球模型,得到马铃薯的质量及种芽位置;使用PLC逻辑运算功能计算出所需切刀类型及切刀转动的角度,并用MCGS触摸屏对工作过程进行实时监控;通过编写PLC的控制程序,设计触摸屏的操作界面,完成了对马铃薯种切块机控制系统的设计。调试及应用验证结果表明:系统能够很好地适应马铃薯种切块的操作环境,节省了大量劳动力,使生产效率大大提高,且在环保方面也有积极的影响。

摘要：以焊接机器人为研究对象,利用SolidWorks建模功能和RobotStudio仿真功能搭建了焊接机器人工作站。根据焊件的实际工况设置焊接系统参数,研究发现短路过渡的焊接方法适合薄板低碳钢的焊接。设计了供电供气系统,规划了焊接轨迹。为了提高机器人精度,采用TCP和Z、X法建立工具坐标,采用三点法设置工件坐标。创建了常用的I/O信号,并进行信号关联,使用焊接机器人专用的编程指令,编写完成了焊接程序。创建了碰撞监控,保证焊枪与焊件在示教和仿真运行时不发生碰撞。运用TCP跟踪功能验证了焊缝轨迹的准确性,调用计时器功能,记录焊接仿真时间。在示教器生产屏幕中不断优化焊接参数,从而得到理想的焊缝。通过对焊接工作站的仿真设计,有利于改善劳动条件,提高生产效率。

摘要：运用齐次坐标变换理论对IRB2400机器人进行了研究分析,利用DH参数法建立了坐标系并确定了各参数值,通过Matlab Robotics Toolbox工具箱完成了机器人建模仿真。通过比较分析三次多项式和五次多项式插值算法,对关节空间轨迹进行规划,最终确定五次多项式插值算法是关节空间轨迹规划的理想算法。给定机器人初始和终止位姿,对末端轨迹进行分析,得到了各关节的运动曲线、角速度曲线和角加速度曲线。进行了正运动学和逆运动学求解,验证了机器人结构设计的合理性。

摘要：20世纪80年代以来,中国的社会历史发生了重大改变,大部分青年人和知识界的学者已经逐渐从迷惘中走出,进入了反思、探索阶段,这同样也波及到音乐领域。于润洋先生学术研究中恰好反映了当时反思和探索的特点。《歌剧〈特里斯坦与伊索尔德〉前奏曲与终曲的音乐学分析》就是一篇适应当时反思探索趋势的实践性论文,于润洋先生为＂如何去分析一部音乐作品＂这个音乐学中的重大课题做出了尝试,为人们今后的音乐学探索与学习开辟了道路。