摘要：八自由度车辆模型所包含的控制量较多,对其直接分析控制有一定的难度,为此,提出一种模型分解方法。将原有整车模型分解成3部分,使每部分模型包含的控制量较整车模型明显减少,便于对每部分单独设计控制器。同时对分解后模型的车辆侧倾角及其速度部分,使用线性二次型最优控制方法,设计状态最优控制器实现车辆稳定性控制。计算结果表明,该控制器具有较好的控制效果,既降低了分解后模型的分析难度又保证了车体控制的精度。

摘要：针对汽车侧倾角速度传感器故障对控制系统的影响问题,提出了一种基于模型的故障诊断和故障重构方法,并给出了系统的理论证明。对于满足Lipchitz条件的多输入多输出非线性系统,可应用带有模型不确定性的一维线性状态方程作为其等效模型,进行传感器的故障诊断。并在此基础上应用经典的观测器理论设计了残差生成器,通过特征结构配置的方法,证明了模型不确定性、执行器故障和干扰可以实现在残差中的完全去耦。采用整车的八自由度模型进行Simulink仿真,结果证明了结论的有效性。与其他方法相比,笔者算法得到的残差具有很强的鲁棒性,重构出的传感器信号具有很高的精度。