摘要：可着陆式水下机器人由于变浮力机构的设计要求,其外形与结构较之传统的水下航行器更为复杂。在设计阶段对可着陆式水下机器人进行仿真和操纵性分析具有重要意义。文中采用多体系统动力学方法分析可着陆式水下机器人动力学特性,将作用在系统各组成部分上的流体动力、推进力以及其它作用力分别计算和考虑,建立了多体动力学模型,并进行了三维空间运动仿真。该方法为具有较复杂附体结构的水下机器人设计和动力学仿真提供了有效途径。

摘要：背景:帕金森病治疗方法有多种,多巴胺替代疗法、外科靶点永久毁损、脑深部核团高频电刺激术、脑移植和基因治疗。这些外科及药物治疗都有一些不足及难以弥补的缺陷,国内外学者将多巴胺能神经元保护剂的研究和应用提到了重要位置。目的:观察评价预先应用谷氨酸受体拮抗剂犬尿烯酸对黑质多巴胺能神经元及神经传导纤维损伤的保护性作用。设计:采用随机对照单盲实验研究。地点和材料:研究地点为解放军总医院神经外科实验室;实验动物选取雌性SD大鼠(取自解放军总医院动物饲养室,40只,体质量210～240g,平均228g)。干预:雌性SD大鼠40只,随机分为4组,每组10只,应用江湾I型C立体定向仪,在单侧黑质致密部及中脑被盖腹侧部,分别注射生理盐水,犬尿烯酸,犬尿烯酸加6-羟多巴胺,6-羟多巴胺。注射药物3d后,进行症状观察,2周后处死大鼠。切片HE染色观察黑质细胞的形态特点,冷冻切片免疫组化特殊染色观察TH阳性细胞及TH阳性纤维着色情况,实验数据分别采用方差分析以及秩和检验进行统计分析。主要观察指标:切片HE染色观察黑质细胞的形态特点,冷冻切片免疫组化特殊染色观察TH阳性细胞数及TH阳性纤维着色等级。结果:正常黑质细胞体形较大,富含黑色素颗粒,可见尼氏体。

摘要：用扫描电子显微镜(SEM)考察了3种导电剂粉体材料的形貌,通过测定3种导电剂材料的吸水能力,研究了导电剂的振实密度与吸液能力的关系。结果表明,导电剂的振实密度越大,其吸液能力越小;反之则其吸液能力越大。利用恒流充放电、循环伏安技术考察了3种导电剂的贮锂性能,实验表明石墨类导电剂(KS、SO)具有一定的贮锂性能,但其首次库仑转换效率低;而炭黑类导电剂(SP)仅起导电作用。利用六西格玛(简称6σ)混合设计考察了导电剂之间的交互作用,及3种导电剂配比对石墨电极放电比容量的影响,当质量比m(包覆石墨)∶m[导电剂(KS+SP)]∶m(PVDF)=92∶3∶5且m(KS)∶m(SP)=1.66∶1时,电极放电比容量可以稳定地达到315mAh·g-1以上。

摘要：利用ARM微控制器,基于自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手手指,构建了主从遥操作夹持控制系统。其中,设计了AT91RM9200 ARM微控制器与外围器件的硬件电路,并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的硬件驱动程序。

摘要：机械多体系统都存在不确定性问题,设计公差、装配误差、环境温度、摩擦磨损等因素使得机械系统具有不确定性。故机械多体系统的动力学响应也具有不确定性,因此有必要在系统建模时考虑不确定性参数因素的影响。文章提出采用机械多体系统运动功能可靠性的概念对动力学响应进行可靠性评价。机械多体系统运动功能可靠性定义为机械系统的某些关键部件的运动学参量满足预定容许范围的概率,这些参量包括位置、方向、速度、加速度等。文章还给出了常用运动功能可靠性的定义与计算方法。运动功能可靠性可用于评价机械系统的运动精度和实现特定运动功能的能力,并有助于指导机械系统的结构设计与优化。

摘要：本文采用基于凯恩方程和休斯敦方法的柔性多体动力学理论,着重研究了柔性多体系统的动力刚化现象。以板类和桁架类零件为典型,阐述其理论体系,开发通用分析程序,开展数字仿真研究,并给出上述典型零件的计算结果。

摘要：目的:为解决目前输尿管软镜(flexible ureteroscopy,FURS)手术过程中存在的操作难度大、稳定性差、手术姿势及协作空间不符人体工程学原理等问题,设计并研发机器人辅助FURS手术系统。方法:设计机器人辅助FURS手术系统,完成工业样机制备,应用3D打印结石肾脏模型及动物实验(猪)验证系统的可行性和使用效果。结果:成功设计"主从"操作模式的机器人辅助FURS手术系统并制备工程样机,实现对FURS各种维度运动的控制,光纤传送系统辅助激光光纤的递送和回撤,3D打印结石肾脏模型及动物实验(猪)客观验证评价了本机器人系统的运动控制效果及操作性能。结论:本研究设计研发的机器人辅助FURS手术系统成功实现对软镜的灵活操控,能够降低传统软镜手术的操作难度、缩短学习曲线、增强操作稳定性、提高术者操作舒适度,从而提高FURS手术的效率与效果。

摘要：在火电厂的钢球磨煤机中,磨煤机负荷具有大惯性、大滞后、非线性、时变性的特点,常规的PID难以取得很好的控制效果。本文设计了一种基于阶梯式广义预测控制算法的控制器,仿真结果表明,与常规PID控制器相比,该控制器具有良好的控制性能。此方法运用于某电厂#5炉制粉系统中,成功解决了磨煤机负荷难以投入自动的问题。实践表明,该方法是可行的,而且具有良好的市场推广价值。

摘要：介绍了水下滑翔器的工作机理 ,对其沉浮阶段的滑翔过程进行了动力学分析 ,推导了滑翔器在垂直剖面上的动力学方程。论文深入分析了水下滑翔器稳态时的运动规律 ,以水下滑翔器试验模型为例 ,推导了其稳态运动参数 ,通过线性化与适当的简化 ,得到模型在垂直剖面上的运动状态方程 ,讨论了系统的可控性与可观测性 ,为水下滑翔器系统的开发设计和控制提供了理论依据 ,具有重要的指导意义。

摘要：在工程中,机械多体系统的参数往往具有不确定性,如设计公差、制造和装配误差、磨损等因素导致零件的几何尺寸具有随机性;工作温度的影响使得弹性模量、泊松比等参数产生变异。传统的多体系统动力学研究往往忽略了参数的随机性,因此存在局限性。文章基于Kane方程,采用随机理论处理参数的不确定性问题,讨论了含随机参数的多体系统建模问题;并采用Monte-Carlo方法进行解算,最终得到统计意义上的结果。对一含随机参数的柔性机械臂进行了仿真计算,验证了本方法的正确性和有效性。