摘要：针对未知障碍规避问题给出了一种障碍规避制导律。将参考点航路跟踪制导法(reference point guidance,RPG)进行改进作为障碍规避制导律,对无人机与障碍的相对运动关系进行分析,确定了规避制导的时机和参考点选取的原则,用非线性微分方程对障碍规避过程进行建模,在此基础上分析了制导参数对系统性能的影响,确定了参数选取原则。仿真结果表明,改进后的RPG能够引导无人机安全规避突发或未知的几何形状不规则的障碍,能够避免不同任务阶段制导律切换过程中存在的安全隐患。

摘要：雨水径流对城市湖泊水体环境质量有显著影响。针对雨水径流中泥沙含量过高的问题,为设计山东省郓城县南湖入湖雨水径流悬浮物削减方案,开展了水力旋流器对雨水径流中悬浮物去除效果及影响因素的实验研究。实验结果显示:水力旋流器对于悬浮物的分离效率随着进料浓度的增大而降低;随着进料流量的增大而提高,且进料流量可以更显著地影响水力旋流器的分离效率。基于实验结果,拟合得到相应型号的水力旋流器分离效率、进料浓度和进料流量之间的回归关系,并预估了在郓城南湖的实际应用中,该型号水力旋流器对雨水径流中悬浮物的分离效率约为26.63%,需通过多级水力旋流器的串联或结合其他处理措施才能使入湖径流达到预设标准。

摘要：端到端的驾驶决策目前是无人驾驶领域的研究热点之一。针对一款无人小车,首先使用一个9层的卷积网络PilotNet对车辆进行横向控制,纵向的前进速度为一个恒定值,在训练的过程中发现该网络存在过拟合的现象。在此基础上,设计了一个新的深度学习网络用于提取图像中的特征,并将预测的结果应用于小车的纵向和横向运动控制。进行训练之前,遥控无人小车沿地图上标志的路径行进,将车载摄像头获得的图像数据以及该时刻遥控器对应的前进速度和转向角给定值记录下来,作为观察值,将所设计的网络输出作为预测值,使用MSE作为目标函数,以便进行训练,所设计的网络参数较PilotNet减小了25%。最终,通过在验证集上的对比发现,所设计的网络较PilotNet误差更小,将设计的网络部署在小车上,通过实验发现,采用速度调节的小车,比未采用速度调节的小车跑完跑道的时间少5 s,表明所建立的模型具有较好的控制效果。

摘要：院系创业教育直接关系到学校的创业教育质量。院系创业教育必须持有正确的理念,坚持基于专业的创业教育原则,坚持基于创新的创业教育原则,坚持基于培养学生通识素养的创业教育原则,并通过院系创业教育体系的构建和院系创业教育载体的建设,支撑院系创业教育与人才培养目标的同步实现。

摘要：首先对CANopen协议和FreeRTOS操作系统进行简单介绍,以STM32F429开发板为硬件平台,以FreeRTOS为软件平台,在此基础上研究了当下流行的CANopen的移植过程。将CAN中断接收到的报文存放在FreeRTOS的消息队列中,并建立一个任务从消息队列中获取接收到的CAN报文,然后调用CanFestival中的“CanDispatch”函数完成处理;采用FreeRTOS的软件定时器功能定时地调用CanFestival中的“TimeDispatch”函数,从而实现CANopen协议中定时事件的处理。最后,设计了相关实验,对移植的正确性和稳定性进行了验证。

摘要：为了使高精度GPS普及化,开发了一套成本低廉、外观小巧的高精度定位系统。不同于基于本地基站的差分定位方法,此系统可嵌入多种设备,便于携带。首先由MC110M模块先获取米级定位信息,使用嵌入式处理器STM32F105结合千寻位置的差分数据嵌入式SDK、驱动SIM7600芯片完成自动注册千寻位置差分账号、获取差分数据并转发给支持差分的GPS设备等功能,最后对获取的RTCM数据进行解算得到高精度定位。实验结果验证了系统设计的正确性,差分状态下的定位精度可达到厘米级别。

摘要：现今社会已经发展成为科技时代,科学技术已经不断的应用于各行各业,使得我国的经济建设和城市建设得到全面的发展。政府对建筑工程道路方面的质量要求越来越严格,建筑工程的测绘项目是至关重要的,其整体的精确性会直接决定建筑工程的整体质量。对于工程测量领域而言,传统的测量方式与三维激光扫描技术相比,存在一定的优差性。在采集信息和管理数据等方面有着较好的优势,同时工作效率高,精度准。基于以上优势,使得传统的测绘方式已经逐渐被先进的激光扫描技术所替代。三维激光扫描技术对我国道路工程的发展前景有着积极的作用,在应用三维激光扫描技术的过程中,应该注意相关的操作性,对于重点的问题要进行严格分析,反复检查,这样就可以保证测量获得数据的准确性和相应的价值。

摘要：为契合工程教育改革的需要,“汽车电控技术”课程引入学习产出的教育模式理念进行建设。在学习产出的教育模式理念下,从修订课程教学大纲、优化教学设计、完善学习过程监测体系、构建课程建设闭环运行机制等方面开展“汽车电控技术”核心课程建设与实践。通过课程目标达成度计算分析,说明该课程建设改革取得了较好效果。该课程建设对推动汽车类专业的教学改革,加强应用型“金课”建设具有积极的借鉴意义。