摘要：在考虑机器人系统中存在的模型不确定性的情况下，提出了一种基于RBF神经网络和反演技术的鲁棒自适应控制器的设计方法。首先，通过状态变换将机器人的模型转换为适用于反演技术的形式；然后，利用反演技术设计了鲁棒自适应控制器，用两个RBF神经网络分别对模型的不确定性进行了处理，并用Lyapunov稳定性理论推导出RBF神经网络的权重矩阵调节律以及相关的鲁棒项，证明了系统的全局稳定性；最后，进行了相应的仿真研究，验证了设计的正确性和有效性。

摘要：针对用于风扰模拟的力加载器系统,设计以DSP为核心的数字控制器。在传统的位置伺服控制的基础上,设计力反馈控制回路,同时使用前馈补偿抑制由于承载对象运动而导致的多余力。使用粒子群算法进行控制器参数整定。试验结果表明,该力加载器能够进行有效地进行各种类型的风扰模拟,具有较高的控制精度和响应速度,能够良好的克服多余力干扰。

摘要：针对国内常见的A1400轧机减速机失效形式,从设计计算、制造工艺、安装等各方面进行分析,找到了减速机失效的原因,并提出了行之有效的解决办法。

摘要：深入研究海洋平台和大型工程船舶深水定位系泊系统集成及控制技术,尽快实现工程化应用是海洋工程领域的一个关键课题。文章对海洋深水定位系泊系统集成控制及人机界面设计进行分析和论述。

摘要：相位噪声和幅度噪声是电子测量中的1个重要指标,相噪和幅噪指标的好坏直接影响着整个系统的性能。为完成某导弹武器系统照射器高频信号的参数检测,分析了WPN9000对相位噪声进行检测的工作原理及测量方法,提出了基于WPN9000的某照射器信号参数检测系统的设计方案。介绍了检测系统的结构组成,说明了照射器信号参数检测过程,对GPIB接口卡进行了开发,并对操控软件的组成及操作流程进行了深入说明。试验结果表明系统达到了设计指标要求,能够满足实际测量需要。

摘要：安钢第一炼轧厂高线步进式加热炉自投产至今已安全运行了十年，为安钢降本增效做出了不可磨灭的贡献。出于对安全生产方面考虑，需对加热炉进行专项大修；经过安钢建安分公司领导与总公司多方协调，同意对加热炉中水梁及立柱进行针对性试制，试制件经相关技术人员及专家检验，各项性能远远超出原设计制作水平，在制作过程中有效避免了焊接变形、热袭纹等焊接缺陷。现将制作工艺总结介绍供大家探讨。

摘要：随着电力行业的蓬勃发展,气体绝缘封闭组合电器(GIS)设备以其独特的优势在变电站中占据重要地位,但GIS设备液压机构的拆装工作却因空间限制、操作复杂性及安全性问题而面临诸多挑战,为克服这些难题,本文深入探讨GIS液压机构拆装专用工具的设计方法,通过创新设计提升拆装效率、降低操作难度并保证作业过程的安全性。