摘要：总结研究机器人末端结构性操作器的设计方法,通过合理设计执行器零件的结构及相互之间的装配形式,同时满足末端操作器工作时具备六自由度限位能力。这样能够解决在自动化生产线调试时,因机械加工尺寸公差所产生的微小误差,及有效提高结构性执行器的快速更换及维修效率。同时,本文简要说明执行器中所必需的传感器,提供必要的反馈信号,保证末端执行器工作可靠有效,以提升自动化生产线的整体开动率。

摘要：造船龙门起重机是由各类金属结构件焊接而成,在随机载荷和动载荷作用下疲劳破坏是钢结构主要失效形式之一。为预防疲劳事故发生,以580 t级在役造船龙门起重机主梁结构为研究对象,对实际结构进行模拟,分别采用应力比法和应力幅法进行疲劳强度分析,并从计算原则和过程比较异同,对比两种方法计算结果,表明对于焊接结构应力幅法普遍严于应力比法,这对实际疲劳设计与计算具有较好的指导意义。