摘要：人与机器人共同协作的灵活生产模式已经成为工业成产的迫切需求,因此,近年来人机共融系统方面的研究受到了越来越多关注.设计并实现了一种满足不同交互任务的人机共融系统,人体动作的估计和机器人的交互控制是其中的关键技术.首先,提出了一种基于多相机和惯性测量单元信息融合的人体姿态解算方法,通过构造优化问题,融合多相机下的2D关节检测信息和所佩戴的惯性测量单元测量信息,对人体运动学姿态进行优化估计,改善了单一传感器下,姿态信息不全面以及对噪声敏感的问题,提升了姿态估计的准确度.其次,结合机器人的运动学特性和人机交互的特点,设计了基于目标点跟踪和模型预测控制的机器人控制策略,使得机器人能够通过调整控制参数,适应动态的环境和不同的交互需求,同时保证机器人和操作人员的安全.最后,进行了动作跟随、物品传递、主动避障等人机交互实验,实验结果表明了所设计的机器人交互系统在人机共融环境下的有效性和可靠性.

摘要：针对固体火箭发动机CT检测缺少行业标准的问题,使用正密度材料块模拟界面脱粘缺陷和使用合金块模拟药柱内部缺陷来制作标样发动机,对标样发动机和实际发动机进行CT检测对比试验,并解剖取样验证。结果表明发动机CT检测和射线照相、解剖试验结果吻合,标样发动机设计满足研究需要。同时确定了工业CT系统发现缺陷的最小能力:脱粘面积20 mm×20 mm,宽度0.4 mm,气孔和夹杂直径5 mm,裂纹宽度0.4 mm。建立检测标准规范了固体火箭发动机CT检测工艺。

摘要：铝锂合金具有低密度、高弹性模量、高比强度和比刚度、低疲劳裂纹扩展速率、较好的高温及低温性能等特性,是理想的航空航天材料。国际上十分重视铝锂合金新材料开发,并不断推出新的铝锂合金牌号。介绍了铝锂合金中的主要时效析出相,综述了铝锂合金力学性能、耐腐蚀性能、疲劳裂纹扩展速率与时效析出相的相关性。结合合金化元素含量及微合金化元素对铝锂合金时效析出相的影响,介绍了高强、超高强铝锂合金,耐腐蚀铝锂合金,耐损伤铝锂合金,高淬透性铝锂合金的开发情况,总结了国内新型铝锂合金开发的不足,提出了未来新型铝锂合金的研究方向。

摘要：【目的】研究华北落叶松人工林天然更新的主要限制因素,探索寻找促进天然更新的实用技术,为改善华北落叶松林天然更新和林分结构提供技术支撑。【方法】在宁夏六盘山选择5个试验点,每个试验点按林冠郁闭度不同选择华北落叶松人工林5类生境(近熟林的林冠下、林隙、林中空地、林缘和退耕幼龄林地),每类生境各设1块12 m×20 m样地,2018年10月中旬在每块样地设置割草、除落、开沟、挖穴和对照5种处理,采用完全随机区组设计,每个区组平行于等高线排列,地表处理后撒播华北落叶松种子(100粒·m^(-2))。整个试验共设置25块样地,每块样地5种处理,每种处理3次重复。在近熟林林冠下和退耕幼龄林生境设置防止鸟鼠采食种子的尼龙网覆盖和不覆盖2种措施。2019年6月计数存活幼苗,并进行统计分析。【结果】不覆网时,退耕幼龄林、林缘、林隙、林冠下和林中空地5类生境的幼苗密度均值依次为2.7、1.8、1.4、1.3和0.8株·m^(-2);开沟、挖穴、清枯、割草和对照5种处理幼苗密度均值依次为2.1、1.9、1.8、1.3和1.1株·m^(-2);每类生境的5种处理之间,最高的平均幼苗密度依次为林缘样地开沟4.1株·m^(-2)、退耕幼龄林样地割草3.6株·m^(-2)、林隙样地开沟2.4株·m^(-2)、林冠下样地挖穴2.1株·m^(-2)、林中空地挖穴1.3株·m^(-2)。林地覆网能极显著提高所有处理的幼苗密度。近熟林内林冠下样地的幼苗密度均值提高幅度依次为清除枯落物2.3株·m^(-2)、开沟1.0株·m^(-2)、对照0.5株·m^(-2)、挖穴0.5株·m^(-2)、割草0.5株·m^(-2),即可提高0.5~2.3株·m^(-2);退耕幼林样地的幼苗密度均值提高幅度依次为清枯2.3株·m^(-2)、开沟1.7株·m^(-2)、挖穴1.3株·m^(-2)、割草0.6株·m^(-2)、对照0.3株·m^(-2),即可提高0.3~2.3株·m^(-2),与近熟林内林冠下样地基本一致。【结论】限制华北落叶松人工林天然更新的主要因素包括动物采食种子、过厚枯落物层阻碍幼苗根系进入土壤、病虫危害、杂草竞争和过密林冠遮荫等;建议采取的最佳复合措施为:通过间伐形成或选择业已存在的中等郁闭生境(如未郁闭幼龄林、林缘、林隙等),在林地部分区域全部清除枯落物或大面积开沟,下种后覆盖防止动物取食种子的尼龙网,这样可大幅提高林下幼苗密度。

摘要：本文设计了一种新型全息光学测头，这种测头通过新型全息光学元件（ＮＨＯＥ），将被测表面的两个测点的信息综合在一个接收器上，利用自补偿原理，消除了被测表面相对光轴倾斜对测量结果的影响。

摘要：以展览厅双层柱面网壳结构设计为工程背景,对双层柱面网壳的结构选型进行了详细论述.研究了跨度、矢跨比对总造价的影响,并对计算方法、温度应力和支座水平推力的处理进行了探讨,分析了双层柱面网壳的受力特性与支承结构刚度的相互关系,得出了一些有益的结论和建议.

摘要：考察了其他国家和地区的城市更新的内容和方式,并借鉴城市更新中公私营合作(PPP)模式的典型案例的经验,建立了在城市更新中应用PPP模式的运作机制和操作流程,为我国城市更新方式提供新的思路。

摘要：【目的】研究催芽、覆盖物对楤木种子萌发和幼苗生长的影响,为六盘山楤木播种繁育和幼苗生长选择合适的催芽方法和覆盖材料提供理论依据。【方法】以六盘山楤木种子为试验材料,采用低温沙藏+高温催芽、室温沙藏+高温催芽、低温冷冻沙藏+高温催芽和低温沙藏4种催芽方法,研究这4种催芽方法下六盘山楤木种子萌发率差异;播种后采用胡麻草、玉米秸秆、落叶松针叶或不覆盖,对比研究4种处理下六盘山楤木种子出苗率、苗高和叶片数差异。【结果】在0℃环境下沙藏150 d后转到25℃环境中继续沙藏30 d,种子萌发率最高,为84.7%,其余依次为处理室温沙藏+高温催芽、低温冷冻沙藏+高温催芽和低温沙藏,三者萌发率分别为72.7%、68.7%和50.0%。覆盖物对楤木幼苗生长的影响采用完全随机区组试验设计,玉米秸秆覆盖的六盘山楤木种子出苗率最高,为74.5%;其余依次为胡麻草、松针和对照,三者出苗率分别为45.6%、43.3%和34.4%。胡麻草覆盖苗高最高,为23.0 cm,其余依次为玉米秸秆、对照和松针,三者苗高分别为13.9、7.1和6.4 cm。胡麻草覆盖的幼苗叶片数最高,为7.7枚·株^(-1),其余依次为玉米秸秆、对照和松针,三者叶片数分别为4.9、4.3和3.7枚·株^(-1)。【结论】六盘山楤木种子萌发以0℃下沙藏150 d后继续在25℃下沙藏30 d为宜,播种后以玉米秸秆覆盖出苗率高,以胡麻草覆盖促进幼苗生长效果好。

摘要：从厚板结构动力理论出发,详细推导了粘弹性地基上厚板爆炸焊接动力响应各力学量的表达式.当工程需要大尺寸爆炸焊接复合板和冲击韧性不好的基板及较厚的复合板时,焊接过程中的力学行为应该计及除传统焊接参数以外的其他参数的影响.厚板模型涉及的参数较多,精度高,特别适应于像连铸坯之类的材料爆炸焊接作精细分析和设计的理论依据.

摘要：新建建(构)筑物施工过程中因扰动使既有建筑物建设基础发生不均匀沉降,当危及上部结构安全时,就需要对建筑物基础进行加固。对既有建筑的基础加固设计原则应先满足基础的承载力要求,再通过沉降位移验算是否满足使用要求。文章针对某钢结构建筑发生不均匀沉降的现象,通过原因分析、对比常用的加固方案和设计计算,提出微型钢管桩钢加固配合建筑物基础局部注浆的加固方案。同时介绍了施工控制要点,并通过沉降观测数据验证了加固方法的有效性。