摘要：在无人机的实际飞行过程中,气动参数辨识不准确和外界风扰引起的气动参数时变将导致基于模型的无人机控制性能下降.针对这种现象,通过在线估计气动参数,设计了一种线性二次型调节器(LQR)飞行控制方法对转速进行补偿.首先,建立四旋翼无人机动力学模型并对其进行化简和线性化,采用最优控制理论设计姿态控制器和位置控制器.然后,采用卡尔曼滤波对气动参数进行在线估计,计算相应的比例因子对转速进行补偿,提高无人机高度和航向的控制性能.最后,通过一系列仿真实验对该方法进行验证.仿真结果表明,在无人机受到风扰导致气动参数发生变化的情况下,与没有气动参数估计和补偿控制的常规方法相比,高度和航向控制效果具有明显的提升.

摘要：六旋翼无人机应用于植保领域时通常需要定高飞行,单一机载微传感器无法长时间准确的跟踪六旋翼无人机的高度,且当负载发生变化时无人机的高度控制会出现不稳定现象。针对上述问题,本文采用了一种基于气压计和加速度计卡尔曼滤波融合的高度测量系统,并设计了一个双闭环PID控制加前馈控制的高度控制器,最终获得了无人机飞行高度的精确估计与稳定控制。实验结果表明,经过卡尔曼滤波可以得到准确、平稳的高度值和速度值。提出的高度控制器在变载荷情况下也能很好的控制无人机的高度。

摘要：为提高液压缸活塞杆用Y形密封的可靠性,研究其在动、静密封状态下的密封特性。通过有限元分析,研究Y形密封在不同工况下的受力、变形及主密封面接触压力分布规律。根据液压往复密封原理,研究不同介质压力下活塞杆密封在往复行程中的泄漏量的变化趋势。结果表明:Y形密封在安装工况下抵抗压力冲击的能力较弱;随着介质压力增大,Y形密封在静密封状态下的密封性能指数、动密封状态下的净泵回量均有所下降,防止泄漏的能力降低;高压工况下,Y形密封抗挤出能力降低,根部被挤入密封间隙,将出现咬伤现象导致密封系统失效。针对Y形密封工作过程中出现的咬伤问题,使用根部倒角的方法进行结构优化;利用中心设计方法建立以单个往复行程中的泄漏量为目标函数的响应面模型,对Y形密封进行结构优化。优化后的Y形密封在动、静密封状态下的密封性能得到提高,磨损速度、被咬伤的风险降低,提高了Y形密封的可靠性。

摘要：将城市工业厂区与住宅区相混合的老社区作为研究对象,以兰州市灯泡厂社区为例,讨论在当今新的社会背景以及人居环境的要求下,这种已经逐渐不能适应居民新的生产生活方式的工厂——住宅区结合的老社区究竟应该走向何方。同时尝试将"层"论,这一全新的理论体系应用在整个问题的分析、归纳、回答、解决环节之中,以独特的视角和思路,提出该类城市老社区的更新改造方向,赋予其全新的功能,使其融入现代城市生活,实现复兴与再生,继而以此为据,进一步分析城市的建设发展与老社区更新间的关系,并针对这些问题提出自己的看法和思考,以此探索一条新的工业社区内工业遗产保护与开发利用相结合的旧工业社区更新模式。