摘要：针对所设计的一种两栖运载机器人进行了水陆关键运动的分析。陆地上基于多关节履带的特点规划了机器人爬台阶的2种步态,对规划的2种步态建立攀爬台阶和翻越台阶的运动学模型,获得机器人能够爬台阶的最大高度,并基于动力学规律建立机器人行进间受强瞬态冲击的稳定方程,获得机器人行进间受强瞬态冲击时保持自身稳定性的条件,为机器人机械臂姿态控制提供理论基础;水中采用流体数值方法模拟机器人摆臂伸开与摆臂收缩状态下的水中运动,获得机器人摆臂履带2种状态下的行驶阻力和表面压力,分析机器人行驶阻力和速度关系,获得机器人行驶阻力与行驶速度的关系表达式,为机器人水中行驶摆臂履带状态选择和速度设定提供数据支撑。

摘要：一、港口概况 大麦屿港位于浙江东南沿海,乐清湾东侧、玉环半岛的西海岸（概位28°04′.54N,121°08′.38E）。港域总面积约45km^2,有两个锚地,即:NO.4和NO.5锚地,底质为泥底,流缓,水深在10m以上,潮差4.5m。乐清湾由群山和岛屿环抱,构成天然屏障,是大中型船舶避风良港。港内有一座千吨级货运码头和500吨级客运码头,建于1992年10月。码头总长94m,宽11m,栈桥长为147m,宽8m,码头设有两门固定岸吊,其安全负荷为5t。码头无供油水设施,但港内有油水小船,港区实行全天候作业。 二、气象状况与海流 1.海雾:该海区春季多雾,3～6月是形成海雾的重要季节,并以5月份为最多。闽北海域每年雾日数为53天左右,主要是平流雾。

摘要：针对公交车车门开启限度及开启平稳性问题,以摇臂滑块式车门机构为研究对象,通过对车门机构理论计算分析及仿真分析获得车门运行过程的运动规律,分析摇臂长度及旋转角度对车门运动过程受力变化及开启限度的影响。以摇臂长度和旋转角度为设计变量,分别求解车门运动过程中最大受力的最小值及车门开启限度的最大值。对滑块位移、车门几何质心加速度进行优化,获取最佳的摇臂长度及旋转角度;为摇臂滑块式公交车车门的设计提供了数据支撑和参考。

摘要：设计了一种针对偏瘫患者的轻质下肢康复外骨骼,具有质量轻、穿戴舒适等特点。依据人体结构和运动特点,设计了运动关节限位机构;根据人体运动学规律特点结合D-H分析法建立了外骨骼运动学模型,通过运动学分析推导出了各关节的空间坐标方程;进而利用拉格朗日方程对该外骨骼进行了动力学分析,得到了正常行走时各关节力矩及驱动功率,为电机选型和后续控制系统设计提供了依据。

摘要：为适应经济新常态和会计财务工作环境变化,人民银行会计财务工作由传统核算向引领管理方向转型。在此背景下,本文分析了人民银行推行财务共享中心的可行性、必要性和面临的难点,对人民银行建设财务共享中心的目标定位、组织结构、中心选址、实施规划等方面给出设计思路,并以费用报销业务为例构建了业务流程方案。