摘要：针对来流速度固定、存在多个静态漂浮障碍物和动态障碍物的复杂水环境中胸尾鳍协同推进仿生机器鱼的自主避碰问题,提出了一种基于动态避障风险区域(DAR)的路径规划方法。首先,结合所建立的机器鱼水动力学模型,利用扩展卡尔曼滤波法构造沿障碍物运动方向的类椭球形动态避障风险区域,其长轴与障碍物的运动速度成正比,并通过模糊控制方法对卡尔曼滤波过程的噪声方差进行估计,得到该区域的精确边界;其次,结合机器鱼视场内障碍物的位姿与速度,去除同向运动且速度大于机器鱼的无风险障碍物,实时获得动态环境中的避障风险区域集合,进而得到机器鱼可通行时变区域;最后,根据先避近后避多、边界距离最短原则初步确定先转向、后俯仰的空间避碰策略,进而以障碍物作为外界扰动,设计以期望位姿为输入的非线性模型预测控制器,实时优化得到机器鱼的转弯半径、俯仰角和两侧胸鳍相位差等控制参数,驱动机器鱼安全、快速地通过当前障碍物区域。实验结果表明,机器鱼通过多障碍物区域时,与风险区域边界的最小距离为0.15 m,速度最高达0.15 m/s,空间避障速度最高为0.3 m/s,运动机动性较高且运动轨迹比较平滑,验证了所提方法的有效性。

摘要：为研究处于电磁场、温度场和应力场相互耦合的多物理场环境下的压接型IGBT水冷散热器热阻、流阻及表面压力分布特性,结合ANSYS软件,提出一种在电磁-热-应力多物理场耦合环境下水冷散热器多目标优化方法。在满足表面压力的前提下,以水冷散热器热阻、流阻最小化为优化目标。采用Kriging方法构建响应面模型,利用AMGA优化算法对水冷散热器内部流道结构进行多目标优化设计,计算出了最优方案。搭建试验平台对仿真分析结果进行试验验证,证明文中对压接型IGBT水冷散热器的多物理场耦合分析方法可以指导多物理场下的水冷散热器的设计。

摘要：针对水中扰流、波浪等外界环境扰动下机器鱼空间运动控制问题,以灵活的3自由度胸鳍推进仿生机器鱼为研究对象,在设定胸鳍最优运动轨迹的基础上,将控制输入简化为拍翼角相位差,并建立仿生机器鱼在扰动条件下的水动力学模型。由于流体运动的复杂性以及机器鱼自身变形对动力学参数的影响,提出了RBF神经网络自适应滑模的机器鱼控制方法,采用RBF神经网络对动力学模型中的不确定项和水流干扰项进行在线逼近,并结合自适应滑模控制器对控制参数进行实时调节,通过李亚普诺夫稳定性定理证明所设计控制器具有渐近稳定性。实验结果表明机器鱼在螺旋下潜运动时,仅在初始阶段具有较大的误差,约8 s后机器鱼的运动轨迹和期望轨迹基本吻合,验证了所述方法的有效性。

摘要：随着科学技术的发展,数控技术已经逐渐运用到更多的产业当中,数控车床工艺可以有效提升不同产业的机械加工效果。市场竞争的日益增加,使得不同产业之间对数控车床加工精度的需求也逐步增加,因此数控车床工程设计技术人员就必须寻找和剖析制约加工精度的主要原因,并采取相应对策,在机械加工精度方面加以完善,从而提升各行业的生产加工精度。基于此,文章将针对数控车床的基本工作机理展开剖析,以探讨影响数控车床加工精度的具体原因,并提供了一些有效提升数控车床加工精度的实际应用策略。

摘要：企业安全生产是化工运营管理的重中之重,要根本性解决安全问题需要包括工业互联网、人工智能等新技术的支撑。近年来,各行各业对化工企业建设从认知、探索逐步发展到大规模实践,在新政策、新技术和新需求的多重驱动下,化工企业向着一体化、智能化和可持续发展的方向不断演进,传统的技术手段和管理模式已经不能适应现代化工企业安全生产管理的需要,与工业互联网相结合,从而搭建智能化管控平台、推进智慧化工园区建设是实现安全发展和高质量发展的必要选择。为响应国家对危险化学品安全专项整治部署以及“工业互联网+安全”行动计划,提出了企业安全智能技术架构,开发了工艺过程数字孪生系统,建设了企业智能安全生产管控平台,覆盖企业安全生产管理各个环节,重大危险源安全管理、特殊作业管理、双重预防机制、易燃易爆有毒有害气体泄漏监测管控等各子系统“强强联合”,降低企业安全风险和经济损失,提升安全指数。同时通过平台和建模工具,对关键生产设备进行智能监管,实时感知“喜怒哀乐”,增强设备的可靠性、稳定性、安全性、经济性,有效地提升了企业的本质安全水平。

摘要：为实现弹箭产品装配工艺的三维数字化设计,提出一种基于Teamcenter的弹箭产品数字化研制平台架构,分析弹箭产品三维数字化装配工艺设计过程,研究BOM的构建与转换,并在某型导弹装配中进行了应用验证。

摘要：与关系资本融合的区块链供应链融资不仅能缓解建筑企业融资难和贵的现状,而且能解决多种融资困境。首先提出假设并完成问卷设计,进而选用因子解析法完成效度校验。然后依据真实数据,完成Logistic多元回归分析。研究结果表明,关系资本对信息孤岛、信任机制、传送母公司信任等因子起正向影响,对子公司融资困难起负向影响。

摘要：针对如何提高悬臂梁压电式发电效率的问题,通过所建立的压电转换模型,分析了结构参数对输出电压的影响,在设计悬臂梁的结构参数时,尽量在结构强度允许的条件下,选择大的附加质量块与压电双晶片宽度,是获得较大输出电压的重要方法。分析还表明,虽然压电双晶片的长度lb对输出电压影响较大,为满足压电发电装置的微型化要求,在设计中参数限制了lb的选取范围。在低频工作区,参数附加质量块与悬臂梁沿x轴方向上的接触长度lm、压电陶瓷层的厚度tc对输出电压作用较弱。经设计与搭建的实验平台及测试系统,进行了测试结果与仿真分析相比较,结果表明理论分析是可信的。

摘要：近几年,我国动漫产业发展迅速,全国已经有20多省市将动漫产业作为创意文化产业新经济增长方向来扶持,北京、上海、杭州、常州等地相继建立了动漫产业基地。有行业人士指出,我国二维动画的人才需求每年达万名,CG 影视动画人才缺口约达15万,用"求贤若渴"形容一点不过。人才需求带动院校教育、培训机构如雨后春笋般涌现。调查显示,目前全国有400多个院校设立了有关动画的专业,加上各地不断发展起来的动漫培训机构,那么,这个庞大的人才培养体系,是否能解决动漫产业人才缺口?中国动漫产业中人才培养需要怎样的教学体系?动画人才培训机构要不要进行行业规范,制定教育体系标准?动画培训机构与大学教育之间是怎样的关系?带着这些问题,本刊采访了北京两家动漫人才培训机构。

摘要：机械设计基础是机械、模具、数控等专业高职学生的一门专业基础课程,经过课程改革和课程融合之后,这门课程包含了理论力学、材料力学、机械基础等课程的内容,又增加了机构自由度、传动角、压力角等原来机械设计课程的内容。通过学习,