摘要：针对移动机器人自主避障与跟随目标定位的实际需求,设计了一套超声收发可控的分体式超声测距定位系统。系统由超声发射端和超声定位端两部分组成,可同时实现障碍距离探测与发射端定位的功能。系统以STM32单片机为核心,基于2.4G无线模块对发射端与定位端进行时间同步,并采用三角算法对发射端进行平面定位;系统采用收发分体式超声探头,并搭载自动增益控制(AGC)电路与温度补偿电路,在提高测距精度的同时减小了测距盲区;进行了超声测距实验,实验结果表明,超声测距精度达到15 mm,盲区60 mm,验证了系统的实用性。

摘要：近年来,污泥、生活垃圾作为水泥生产的部分燃料应用于水泥生产,造成水泥窑炉衬材料硅莫砖的严重碱侵蚀破坏和剥落,影响水泥窑的稳定运行。采用碱蒸气法系统研究了水泥窑硅莫砖用高铝矾土、莫来石(M60)及莫来凯特3种铝硅系耐火原料抗碱蒸气侵蚀行为。结果表明:3种铝硅系耐火原料的碱蒸气侵蚀行为,与原料中的化学成分、玻璃相含量和成分及其显微结构等密切相关。对于以刚玉、莫来石为主的高铝矾土,碱与刚玉、莫来石晶相发生反应形成钾霞石,产生体积膨胀,使得高铝矾土表面先发生疏松和开裂,后碱蒸气渗入颗粒内部,造成严重碱侵蚀破坏;而对于以莫来石为主的莫来石(M60)原料,碱与莫来石和玻璃相发生反应,形成瞬间液相并析出白榴石相,形成的液相阻止了碱的渗透,使碱侵蚀仅发生在表面层而表现出优良的抗碱侵蚀性能。而莫来凯特原料中晶相莫来石与玻璃相含量相当,玻璃相含量高达46%,其与碱蒸气发生化学反应形成更多的液相,同时析出白榴石相,因氧化钾反应溶解在该原料玻璃相中,造成原料整体性侵蚀破坏。