摘要：流体仿真是虚拟现实、军事仿真等领域的热点和难点。目前基于流体力学的方法计算量巨大,普通计算机难以满足实时性要求,而基于渲染的方法只能产生视觉效果,无法实现流体与物体的互动。为兼顾实时性与视觉真实性,所设计的互动数字台球系统利用改进的LBM方法对流体进行模拟。将虚拟水面投影到铺有专用幕布的台球桌上,并利用数字摄像机捕捉台球的运动轨迹。作为对水面的扰动,通过流体模拟,实现了真实台球与虚拟水面的交互,并可达到35帧以上的帧率。设计新颖合理,有很好的用户体验和娱乐效果。

摘要：采用一种基于Arduino的捷联式姿态测量系统的设计方案,分别介绍系统中传感器的选择及系统的结构,设计基于Arduino的姿态测量系统,利用ATMEL公司的Atmega328处理器为核心,完成数据采集和处理的功能。通过对硬件结构的描述分析系统中各个电路模块的功能,给出各个模块的方案,由此完成该设计的捷联式姿态测量系统。针对陀螺仪和加速计的误差,使用Kalman滤波对其进行确定性误差补偿处理。通过实验测试,对比原理样机的实测数据与补偿后结果,验证了该捷联式姿态测量系统的可靠性以及补偿方案的可行性。

摘要：提出一种低功耗的运动估计硬件结构。该结构在并行GEA结构的基础上,对关键的绝对差和模块应用了差错复原机制,以对抗在工艺参数波动和(或)工作电压超比例缩小(VOS)时可能产生的逻辑级时序错误。这里采用一个亚采样电路ISR-SSAD,将VOS技术和算法级容噪设计集成到绝对差和模块中,实现了该模块的差错检测和纠正,与原并行GEA结构相比,具有更低的功耗。计算结果表明,整个运动估计模块的功率可节省16%。

摘要：针对复杂室内条件下军用机器人的超宽带(UWB)定位系统易受非视距(NLOS)影响的问题,提出一种改进粒子滤波定位模型。在原有标准算法基础上,增加优化重采样粒子与马克可夫链蒙特卡洛(MCMC)算法步骤,解决在非线性系统中粒子滤波算法出现的样本贫化问题;设计UWB定位模块,通过多组实验对算法进行验证。结果表明,在非视距的环境中使用该改进算法能够有效提高UWB系统定位精度,满足军用机器人的室内定位需求。

摘要：对处于较小的二维平面的空间内的物体,采取超声波探测和定位是十分适合的。定位系统由装在四角的4只超声波发射机、嵌在目标上的超声波接收机、上位PC机构成。超声波发射机负责发射40KHz的超声波,超声波接收机负责接收超声波和记录超声波传输时间,PC端负责处理数据,计算出超声波接收机的坐标。采用超声波到达时间差测距方式进行平面上近距离目标定位,设计了多目标定位系统及其通信协议,研究了超声4角定位原理与算法,并在此基础上开发了通信工程专业实训设备。

摘要：本实验选用9只装有瘤胃、十二指肠和回肠瘘管的生长羯羊 ,随机分为3组 ,分别饲喂以玉米为基础的豆饼型、亚麻饼型和血粉型3种不同氮源日粮 ,以Cr2O3 为食糜标记物测定3种日粮下绵羊消化道不同部位的食糜流通量和进入十二指肠的各种氨基酸的流通量与组成。然后 ,在每种日粮下按3×3拉丁方试验设计 ,并按“递减法”由十二指肠瘘管灌注不同氨基酸。在豆饼日粮下分为减色氨酸(Trp)组、减蛋氨酸(Met)组和全量组 ;在亚麻饼日粮下分为减赖氨酸(Lys)组、减精氨酸(Arg)组和全量组 ;在血粉日粮下分为减精氨酸(Arg)组、减蛋氨酸(Met)组和全量组。测定灌注不同氨基酸对绵羊氮平衡、日增量、血浆尿素氮(PUN)和血浆游离氨基酸(FAA)浓度的影响。试验结果表明 :饲喂不同氮源日粮对绵羊瘤胃食糜流通速率(Kp)无显著影响(P=0.11) ,血粉日粮的瘤胃Kp 比豆饼日粮和亚麻饼日粮高。进入十二指肠食糜的总氮和非氨氮(NAN)在3种日粮间无显著差异(P>0.05) ;十二指肠食糜中微生物氮(MN)流通量差异不显著(P=0.72) ,其中饲喂亚麻饼日粮下绵羊十二指肠食糜中的微生物氮流量和微生物氮占非氨氮比(MN/NAN)最高(分别为7.48g/d和55.71 %) ;豆饼日粮次之 ,血粉日粮最低(39.23 %)。饲喂血粉日粮的绵羊十二指肠食糜中氨基酸总量高于豆饼和亚麻?