摘要：针对服务机器人室内定位精度差、设备昂贵等问题,提出了基于生成对抗网络(GAN)的服务机器人室内WiFi云定位系统.首先,详细设计了云定位系统的整体架构,提出了基于GAN的回归无线定位方法,采用GAN对网络参数进行预训练,从海量的数据源中归纳、提取定位价值特征,避免了传统算法因为需要人为指定特征而导致的低精确度问题;其次,通过全连接神经网络反向传播方法对网络参数进行全局优化;最后,针对无线信号波动所造成的定位离散问题,利用卡尔曼滤波滤除跳点,从而使实时定位更加平缓准确.大量实验及应用结果表明,基于GAN的定位算法与传统定位算法相比,大幅度提高了服务机器人无线定位的精度,平均定位误差优于0.29 m,满足服务机器人对定位的需求.

摘要：介绍了前置反硝化SBR与连续流前置反硝化工艺相比在脱氮方面的优势。详细介绍了前置反硝化SBR工艺的设计方法——简化模型法,该法以活性污泥法动力学模型ASM1、ASM2和ASM3为理论基础,精简了动力学模型的参数数量,对SBR系统的碳源和NO3--N进行了核算,可以保证SBR最大限度地利用进水中的碳源进行高效脱氮。针对三种C/N值不同的废水,给出了前置反硝化SBR工艺具体的设计实例,并对设计结果进行了分析。

摘要：本设计以AT89C51单片机作为主控芯片,通过键盘按键设置好适宜的温湿度范围,通过温湿度传感器SHT10检测周围环境温湿度,并通过1602液晶显示器同步实时显示温湿度数值,一旦测得数值超过预设温湿度的范围,报警信号灯闪烁并通过蜂鸣器报警,由AT89C51单片机启动相应的温湿度调节机构工作。