摘要：针对冗余度机械臂逆运动学求解结果可能超出机械臂物理限制的问题,提出两种基于伪逆算法的冗余度机械臂关节速度约束方案。首先,根据冗余度机械臂末端执行器的跟踪任务,运用伪逆算法在速度层上进行冗余度解析。其次,分别利用设计的两种约束方案对指定的关节速度进行限制与压缩,获得新的速度解并用以执行指定的轨迹跟踪任务。接着,针对末端执行器出现的位置误差,设计误差补偿函数以保证跟踪任务的顺利执行。最后,利用MATLAB软件对六自由度机械臂进行了运动规划仿真实验,并利用Arduino平台对六自由度机械臂进行算法实验验证。实验结果表明,两种约束方案下机械臂的最大跟踪误差均不超过3×10^(-4)m,且时变函数约束方案在限制关节速度时获得更好的速度平稳性。

摘要：针对导轨机械臂在任务执行过程中出现的关节速度偏离期望值的问题,提出了一种基于伪逆算法的导轨机械臂关节速度纠偏运动规划方案。首先,根据机械臂的关节角状态和末端执行器的运动状态,运用伪逆算法对导轨机械臂在速度层上进行冗余度解析。然后,设计时变函数对关节速度进行约束调整,使偏离后的关节速度收敛于期望值。接着,针对末端执行器出现的位置误差设计了误差修正方法以保证轨迹跟踪任务的顺利执行。最后,将运动规划方案在Matlab软件上以基座直线移动和弧形移动的四连杆冗余度机械臂为例进行了仿真实验。仿真结果表明了该方案能纠正导轨机械臂在任务执行过程中偏离期望值的关节速度,且能使末端执行器的轨迹跟踪达到较高的精度。

摘要：统一行使生态保护修复职责是新组建的自然资源部门的重要职责。以往的生态修复强调项目导向,体现为囿于部门事权强调单一生态要素的修复,侧重问题导向的显性项目的生态修复,以及注重生态修复项目的工程设计。国务院机构改革将全域空间要素的全流程管控权整合归口到自然资源部门,强化对国土空间全要素的统筹修复职责和能力。随着国土空间规划体系构建工作的推进,统筹编制和实施生态修复规划的技术与政策已经初步具备。文章结合厦门案例探索面向规划统筹的国土空间生态修复规划方法,从生态源地和生态廊道识别、生态修复显性空间和隐性空间判断、生态修复空间评估和生态修复单元划分、统筹生态修复规划实施的机制建设等方面提出具体的规划策略,以期为相关规划提供参考。

摘要：工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,对机械臂在加速度层以及速度层上建立伪逆算法求解模型。其次,为实现关节加速度和速度从0开始连续变化,在关节加速度及速度上引入约束函数进行调整。再次,为减少机械臂末端执行器在任务执行期间出现的位置误差,采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度。最后,在MATLAB软件上针对平面三连杆机械臂以及冗余度机械臂PA10进行了运动规划仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂初始关节加速度和速度跳变,且末端执行器跟踪轨迹能达到较高的精度。

摘要：土地整治项目建后管护是衔接土地整治项目实施与整治后土地利用的重要环节,是促进土地整治项目持续发挥效益的关键要素。本研究从PPP模式设计的一般流程入手,通过物有所值(VFM)分析和成本收益分析,选取典型项目,围绕TOT模式对土地整治项目建后管护进行了设计。取得以下主要研究结果:(1)引入社会资本有利于鼓励创新和绩效导向机制,通过VFM分析,土地整治项目建后管护宜采用TOT模式;(2)通过C-D函数对社会资本最优规模进行估计,成本收益分析表明,在设置特许协议期为15年的条件下,社会资本不能实现收益;(3)为了有效发挥社会资本的作用,政府可以以工程结余资金作为管护基金,实施补贴或奖励机制,保障社会资本收益,提升管护积极性。

摘要：针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案。将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运动。利用伪逆法获得关节速度的解析解,以控制机械臂来完成板材切割任务。计算机仿真结果验证了板材切割方案的有效性和可行性。