摘要：为增强车载捷联惯导系统的机动性和自主性,提出了一种基于动态零速条件的动基座自对准方法。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零作为约束条件,构造卡尔曼滤波器;利用基于谱条件数的可观测度分析法对系统的状态量进行了可观测性分析,论证了卡尔曼滤波器设计的合理性。运动条件下的仿真结果表明:采用中等精度的惯导,在仿真时间不大于500s的情况下,方位对准精度8.86',水平对准精度优于1.46'。该方法算法简单,不需要辅助信息,具有很好的工程应用价值。

摘要：目的设计合成新的三氮唑类化合物,并对其进行体外抑菌活性研究。方法以1,3-二氟苯为原料,运用Click反应合成一系列目标化合物;用微量液体稀释法检测目标化合物,测定其体外抗真菌活性。结果合成了12个目标化合物;所有化合物对所选真菌均表现出一定的抑菌活性。结论取代基的电子效应对化合物活性有影响,供电子基团比吸电子基团对活性提高更有利。

摘要：自动驾驶汽车对感知系统、决策系统和执行系统的功能、性能和可靠性提出了更高的要求。这些要求都需要通过试验验证来进行确认,并根据试验结果对开发过程进行指导和改进。在现实世界中,高度复杂的驾驶环境使得试验的测试用例数量变得异常庞大,因此如何设计合适的试验方法,用尽可能少的测试用例获得更多的测试信息,是一个非常重要的研究课题。本文分析了预期功能安全7层场景库架构对于感知系统的影响,根据其对感知系统的影响程度选取了适用于不同系统的试验水平和因子,并基于感知系统的测试评价指标,设计了正交设计试验方案,该方案将在保证测试目的的前提下提高测试效率。

摘要：港城运输是干线物流的一种,目前,行业内针对高速公路和城市工况下轿车的自动驾驶安全策略研究较多,但相关经验无法在港城运输领域复用.为此,本文运用《道路车辆预期功能安全》(ISO 21448:2022)的方法论,研究港城运输场景中会引发智能重型卡车安全问题的因素.通过分析造成危害的触发条件,结合实际驾驶场景,提出测试用例设计方法,并考虑模拟仿真、封闭场地和实际道路的测试特点,提出测试执行思路,选取测试评价指标,形成测试评价方法.