摘要：在核电建设及运维场景下,室内工程无法利用卫星系统对移动机器人定位,因此考虑通过视觉定位方法。本文针对动态变化环境机器人的视觉定位问题,重点改进SLAM系统的前端视觉里程计模块,通过ORB特征点提取、结合比值检验暴力匹配、对极几何法求解相机位姿、利用多视角几何与深度信息剔除动态特征点计算机器人的运动变化,实现定位。经过实验验证了以上技术方法在动态环境下提高视觉SLAM鲁棒性的可行性。

摘要：以工程机器人实现建筑内墙的打磨是智能建造过程的重要组成部分,而墙面的平整度准确测量是实现机器人打磨的前提。本文结合随机抽样一致算法和区域生长分割方法,创新提出了混合点云分割方法,以解决复杂多平面和过分割问题,通过试验验证了该方法在实践中的可行性。

摘要：云南省建水县团山村是滇南地区保存状况最好、最为完整的传统村落,具有深厚的历史文化积淀和突出的地域特色,被列入第一批中国传统村落名录.原籍江西饶州府的张氏宗族在此经营建造已600余年,从其家族的迁移、发展和兴衰的历程可一窥滇南地区的开发史.村内现有被列入全国重点文物保护单位的文物建筑12座,

摘要：选择12头基本条件相近、泌乳50d左右的中国荷斯坦高产奶牛,随机分为四组,采用4×4复合拉丁方试验设计研究高产奶牛日粮中添加膨化全脂大豆对血中尿素氮(BUN)与乳中尿素氮(MUN)动态关系的影响。在基础日粮(TMR)中加入不同水平(0kg、1kg、1.7kg、2.5kg)膨化全脂大豆,每期试验21d,共四期。每期试验第15d、17d、19d、21d取奶样,试验第21d取血样。试验结果表明,对乳中尿素氮,1kg组与对照组差异不显著(P>0.05),1.7kg添加水平与对照组的差异极显著(P<0.01),2.5kg组与对照组的差异显著(P<0.05);对于血液尿素氮2.5kg添加水平显著高于其他三个组(P<0.05)。经BUN与MUN相关分析,MUN值约为BUN的80%。