摘要：随着人类日常生活需求增长,越来越需要各种类型的人形机器人为人类服务。现以Bioloid人形机器人为研究平台,来实现该机器人的高阶非线性倒立控制。首先将其看作一类三连杆欠驱动倒立摆,在深入分析机器人运动方程的基础上,推导其连续状态空间模型,并经过离散化以便于计算机控制,然后设计一种基于线性二次型的最优控制器来求解最优状态反馈矩阵,从而实现机器人经摆动后达到稳定倒立姿态。仿真结果表明,改进方法有效可行。

摘要：在酶法合成头孢西丁的研究中设计出一种新的7α-甲氧基头孢菌素中间体:7-β-(4-羟基-3,5-二叔丁基苯亚甲基)-氨基-2-头孢烯-2-(γ-丁内酯)(化合物c)及其合成方法。化合物c经过氧化、加成、脱保护反应得到新化合物f(7-β-(4-羟基-3,5-二叔丁基苯亚甲基氨基)-7α-甲氧基-2-头孢烯-2-(γ-丁内酯))。将此化合物经过结构改造即可得到一系列7α-甲氧基头孢菌素药物。由此法生产头孢西丁、头孢美唑、头孢米诺等甲氧头孢菌素药物可大幅度降低成本。

摘要：孩子天生就是艺术家,在他们的眼里,宇宙万事万物都是有生命有感情的,他们的创造植根于这种自然的生活力量之中。这种创造对他们来说就像呼吸一样自然自由,是自发的、直接的、感性的感知和体验。下面让我们一起走进他们的世界,欣赏这充满幻想、充满活力、充满自由的作品吧!