摘要：本文研究了一类多弹性连杆机器人的模糊控制问题.为系统仿真的需要.首先给出了该机器人系统的动力学模型.然后通过控制规则的函数生成方法给出了模糊控制器设计.并通过模糊控制器量化因子和比例因子的在线自调整.保证系统具有良好的动态与稳态品质.系统仿真结果表明,本文方案为弹性机器人的控制提供了新的有效途径.这项工作也为拓广模糊控制方法的应用领域做出了贡献.

摘要：利用球载落舱来研究短期微重力环境是目前空间科学中一个重要的研究课题，为了能够获得较好的微重力环境，必须有效地克服空气阻力对它的影响。研究了具有阻力消除系统的球载落舱的飞行运动规律及其动力学特性。根据最优控制理论进行数值计算，给出了克服纵向空气阻力的推力公式，并算出在此推力下舱体内部任意部位微重力加速度大小和量级，同时指出影响微重力加速度大小的有关因素，供试验设计时参考。

摘要：本文研究了由多个柔性连杆经旋转关节相连构成的开链式平面运动机械臂的建模与控制问题.首先用 Lagrange—假定模态法对该机械臂建立了非线性动态模型,然后用扩展线性化法对其给出了非线性位置控制系统设计,并提出对输入信号的前置滤波,以保证系统大范围机动的稳定性.系统仿真结果表明了本文方案的有效性.

摘要：本文利用交结构控制理论的原理研究了全充液飞行器的大角度操纵问题。基于充液飞行器的简化模型,在状态空间中设计控制规律以约束状态至滑模。滑模通过在一个约化空间中求解最优控制问题获得,其解是角速度作为姿态变量的函数。算例显示沿着滑模的运动对参数变化与非模型效果不敏感。

摘要：未来复杂航天器应该按照期望的指向精度和稳定度来设计恰当的姿态控制系统。本文在全面考虑测量噪声、对象不确定性、环境扰动、执行机构与控制器非线性的前提下 ,首先分析了控制参数对稳态控制品质的影响 ;然后在详细探讨了测量噪声传播效应的基础上 ,提出稳态控制精度和稳定度的估计方法 ;最后通过对不同的噪声、不确定性、摄动和非线性情形进行大量仿真验证 。

摘要：目的：探讨应用片段弓关闭拔除下颌第一磨牙间隙矫治设计的一般原则及常见问题的处理方法。通过设计不同的支抗单位，达到有效利用间隙，快速排齐整平下颌牙列，调整上下颌咬合关系。方法临床选择12例患者，共拔除下颌第一磨牙17颗，局部牙段粘结直丝弓托槽、带环，根据前后牙段所需间隙的量不同，设计不同的支抗单位，应用片段弓重新分配拔除下颌第一磨牙的间隙，然后粘结下牙列其他牙齿托槽，排齐整平调整咬合关系，完成矫治。当然下颌治疗的同时，上颌也同时采用合适的矫治方法进行正畸治疗。结果关闭拔除下颌第一磨牙的间隙后，下颌第二磨牙与下颌第二双尖牙的牙根相互平行，前牙上下颌中线一致，覆牙合覆盖正常，尖牙为Ⅰ类咬合关系，磨牙咬合良好。结论应用片段弓关闭拔除下颌第一磨牙间隙时，通过灵活的支抗设计和仔细的临床操作，有利于后牙段与前牙段间隙的重新分配，可以获得满意的临床疗效，且操作简便，有利于口腔卫生维护。

摘要：液体晃动是一个在充液航天器总体设计中必须考虑的问题，本文概要地介绍了研究液体晃动问题的理论分析与试验方法，着重介绍了几种模拟液体大幅晃动的数值仿真方法。

摘要：为满足小卫星设计要求 ,针对重力梯度稳定微小卫星 ,建立了其大角度姿态机动的动力学模型 ,并应用Pontryagin极大值原理进行了最优控制问题的研究。同时 ,将遗传算法引入卫星姿态控制的数值计算中 ,求解最短时间控制问题和能量最优控制问题 ,发展了一种新的最优控制问题的计算方法 ,避免了对迭代初值进行猜测的困难 ,提高了计算效率。以“清华一号”微小卫星为算例进行了数值仿真计算 。

摘要：未来复杂航天器应该按照期望的指向精度和稳定度来设计恰当的姿态控制系统。为此,本文在全面考虑测量噪声、对象不确定性、环境扰动、执行机构与控制器非线性的前提下,首先分析了控制参数对稳态控制品质的影响;然后在详细探讨了测量噪声传播效应的基础上,提出稳态控制精度和稳定度的估计方法;最后通过对不同的噪声、不确定性、扰动和非线性情形进行大量仿真验证,结果同估计分析完全吻合。

摘要：本文研究了微重状态下任意旋转对称容器内液体晃动力学问题,分析给出了液体晃动的等效力学模型。本文编制的程序适用于任意旋转对称容器,采用边界曲线离散化,具有输入数据简单,计算CPU时间较少等特点。为有关晃动的工程设计提供了可靠的参考软件。