摘要：设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略.

摘要：公路工程冰冻损害在冬季冻土地区十分普遍,为有效减少或防止这一病害的发生,需要进行公路工程抗冻设计计算.以青藏高原东北边缘区和黄土高原丘陵沟壑过渡地带的甘肃临夏至大河家二级公路改造工程为例,根据山区公路沿途的气候特点,结合季节冻结状况和沿途的岩土性质,根据相关规划对道路冻深、路基冻胀值、路基填土和地基土的冻胀率和路基总冻胀值进行了计算,采用容许总冻胀理论进行了路基路面抗冻计算.最后,对路基容许冻胀值进行验算,并对可能出现的冻害提出了工程防治措施.

摘要：为满足肢体矫形机器人在矫治过程中对跨区间刚度动态调整的迫切需要,借鉴凸轮和斜劈滑块变刚度原理,创新地提出了一种基于斜劈凸轮的新型可重构线位移变刚度关节。阐明了通过调整斜劈凸轮机构组数、弹簧刚度、斜劈下降距离,实现关节刚度重构的工作原理,并以此开展关节系统设计。揭示了关节主、被动变刚度机制,构建了关节等效刚度模型。借助数值分析软件,建立了关节变刚度理论数学模型,研究了关节等效输出刚度和输出力的分布特性。建立了关节虚拟样机模型,开展了关节性能仿真,验证了关节刚度理论模型的正确性。将所设计变刚度关节应用于肢体矫形机器人,关节等效输出刚度在34.08~2762.64 N·mm^(-1)间调整时,矫形机器人刚度可在689.94~6250.41 N·mm^(-1)间调控,满足畸形矫治作业需求。

摘要：采用无压烧结工艺制备了Y_2O_3体积含量梯度变化的W-Y_2O_3复合材料,分析了复合材料的物相和组织,并通过对各复合材料力学性能的测试和断口形貌的观察,探讨了W-Y_2O_3复合材料的断裂机理。采用有限元模拟W-Y_2O_3梯度材料制备过程中的应力场,分析了W-Y_2O_3梯度材料各梯度层成分含量和结构设计的可行性,并成功制备了W-Y_2O_3梯度材料。结果表明:W-Y_2O_3复合材料中,随着Y_2O_3含量的逐渐增加,材料的力学性能逐渐降低,该现象是组成相的固有强度、气孔率和晶粒尺寸等因素共同作用的结果。该成分分布和梯度结构的设计可制备界面结合良好且内部无热裂纹缺陷的W-Y_2O_3梯度材料。

摘要：高熵陶瓷是一种新兴的近等摩尔多组元单相固溶体陶瓷材料,特别是过渡金属碳化物、过渡金属硼化物等过渡金属非氧化物高熵陶瓷体系,其具有超高硬度、低热导和抗腐蚀等优异的理化性能,在航空航天、核能和高速切削加工等极端环境有着广阔的应用前景。目前,高熵陶瓷材料研究尚处于起步阶段,主要集中在成分设计、制备方法、单相形成能力和力学性能评价等方面,设计依据和理论方面的研究还相对较少。本文从高熵效应和高熵合金出发,综述了过渡金属非氧化物高熵陶瓷的制备、表征和理论研究进展,同时介绍了部分相关的高熵陶瓷涂层研究现状,总结并展望了非氧化物高熵陶瓷的未来前景和发展方向。

摘要：阐述密封球轴承的设计原则。介绍内圈挡边带接触式或非接触式橡胶密封圈以及带外卷边防尘盖的深沟球轴承设计方法和参数的确定,并给出主要结构参数值。附图4幅,参考文献3篇。

摘要：提出一种闭链弓形五连杆机构,当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质心相对于触地杆对应的虚拟滚动圆心发生偏置,产生重力偏置力矩来驱动机构翻滚.首先,利用对称原理进行闭链弓形五连杆结构设计,当其外轮廓为圆形时,机构的质心与形心重合;其次,利用封闭矢量法对机构准静态翻滚过程进行了运动学分析,得到杆件触地过程和关节触地瞬时机构质心矢量与两个驱动关节角的关系;然后,求解关节触地瞬时机构能够实现平稳过渡的质心矢量轨迹,利用最小二乘法进行恒质心偏距的准静态翻滚运动规划;最后,制作实物样机并进行了准静态翻滚实验.实验结果证明了闭链弓形五连杆机构平稳准静态翻滚的可行性.

摘要：系统地介绍了卷边防尘盖的设计原理、设计方法和结构参数的确定方法与依据。给出了外卷边所需的总长度L、装配成型过程中卷边圆中心外移量上,和防尘盖卷边处宽度公等的理论计算公式,为防尘盖卷边模具的设计提供了理论依据。附图2幅,表4个,参考文献3篇。

摘要：综述了钨及钨合金制备、热加工及应用等方面的发展。详细分析了改善和提高钨及钨合金的塑性和再结晶温度的方法及钨的固溶强化和弥散强化,从而提出了钨合金的设计和制备的发展方向。

摘要：济南军区某团战士郑少华从“逃兵”变为“标兵”的实践,使大家认识到,只要我们坚持不懈地做思想政治工作,便能够点石成金,“化腐朽为神奇”。军区领导也称赞该团做战士思想转变工作确实“做出了艺术性”。六连新战士郑少华,分到连队后第四天便不辞而别。后来,大家从几百里外的原新兵教导团找回。没隔几天,小郑又突然“失踪”。