摘要：折纸结构由于其刚性与柔性并存的特殊性质,可用作结构支撑和驱动机构,为小型、可伸缩、价格低廉的机器人和可扩展结构提供了新思路。讨论了一种基于扭转塔折纸结构的爬行机器人,该机器人可通过拉伸力或扭转力产生伸缩运动和扭转运动;以旋转角度作为变量分析了两种运动模式的运动学模型;并选取了以牵引线为基础的电机驱动方案,用以模拟前后爬行和转弯运动。实验证明:该折纸机器人可以完成0.62 cm/s直线前进动作或者1°/s的转弯动作,该结构还可以用于机械手、机械臂等设计。

摘要：[目的]探讨和构建中医临床基础学科学术型研究生的"科研创新"培养模式。[方法]梳理当前中医学研究生的创新能力现状和培养困境,依托中医临床基础国家重点学科平台,开展中医特色"科研创新启蒙"课程建设和"导师组启发"+"研究生探索"培养方式的探索等教育教学改革,探索构建适合中医临床基础学科学术型研究生的"科研创新"培养模式。[结果]当前中医学学术型研究生教育存在研究生科研创新能力不足和国家社会相关需求不断提高的重要矛盾,中医临床基础学科主要面临生源科研基础薄弱和导师队伍教育教学能力"偏态化"两大问题。团队所建设的中医特色"科研创新启蒙"课程能较好的完成低年级研究生"科研创新"启蒙教育,提升其基本科研能力。团队所构建的以课题组为基本单元的"导师组启发"+"研究生探索"的培养方式,能进一步提高研究生课题设计和科研创新能力,促进优质科研成果的产出。[结论]浙江中医药大学通过构建"科研创新"的培养模式,开设了具有中医特色的"科研创新启蒙"课程,并探索了较优的科研创新能力培养方式。该模式明显提升了中医临床基础学科学术型研究生的科研创新能力和科研成果产出,值得进一步完善和推广。