摘要：近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传统的A^(*)算法,但该算法存在搜索范围大、时间长、路径规划效率较低、损耗较大以及路径拐点较多等问题无法规划出最佳路径。这里在此基础上加以改进,通过建立栅格地图,构建新的动态衡量启发式A^(*)算法函数,通过新算法所得新路径再进行路经拐角优化,最后对改进的算法进行仿真并分析和比较,证明了新改进的算法和经过拐角路径优化可得到最佳路径。

摘要：为使基于产品平台的系列产品更好的满足顾客需求,提出一种基于质量功能展开的方法,可以优化设计可伸缩产品平台。该方法的主要思路是应用质量功能展开技术,建立单个产品的质量屋,确定其最优工程特性值,对每个工程特性进行敏感性分析,并根据所得的工程特性敏感性指标建立优化模型,求得最优的平台工程特性值和非平台工程特性值。优化模型的目标是最大化一个产品族中所有产品变体的顾客满意度的均值,约束主要包括顾客需求和工程特性之间的函数关系以及工程特性之间的自相关函数关系。模型中采用了线性函数形式,并采用回归方法来估计函数中的参数。给出一个工业卡钳的例子来验证所提方法的可行性,案例分析的结果表明,该方法比传统的两阶段方法能获得更好的顾客满意度。

摘要：为提高挖掘机器人的自主挖掘能力,设计一种基于图像的自抗扰视觉伺服控制器,对挖掘机器人的动臂、斗杆、铲斗组成的3节机械臂末端位置和姿态在x-z平面进行控制,实现自主挖掘目标任务。针对自抗扰控制器需要整定的参数较多,参数间相互影响,整定困难的特点,引入粒子群算法对控制器参数进行优化。由于原始粒子群算法存在后期易陷入局部最优的缺欠,采用小生境粒子群算法对自抗扰控制器参数进行整定优化。对粒子群及小生境粒子群算法的优化性能进行比较研究的基础上,设计了适合挖掘机器人的自抗扰视觉伺服控制器,采用小生境粒子群算法得到自抗扰控制器整定参数。搭建xPCTarget主机—目标机环境进行试验及仿真,表明小生境粒子群优化的自抗扰视觉伺服控制器控制精度高、鲁棒性强。

摘要：分析了原点反共振振动机的原理,推导了反共振机上下质体稳态振幅表达式.在不考虑参数波动的情况下,针对设计指标上质体稳态振幅5 mm,下质体稳态振幅0.5 mm,以不同的质量比和反共振频率比进行了参数选择.推导了上下质体振幅相对激振频率的灵敏度公式,分析了反共振频率比、质量比对上下质体振幅灵敏度的影响.结果表明:上下质体质量比相同,反共振频率比越大,上下质体振幅相对激振频率的灵敏度越低;反共振频率比相同,质量比越小,上质体振幅相对激振频率的灵敏度越低,下质体振幅相对激振频率灵敏度随质量比的变化很小.

摘要：烧结断面火焰图像受烟尘与光晕干扰,图像中火焰边缘与料层区域出现模糊退化现象.为解决传统基于二维图像特征的显著性检测方法难以有效地获取断面火焰图像实际显著区域的问题,提出基于边界连通性与多核Boosting的显著性检测方法.首先在图像颜色空间转换过程中采用色彩去相关原理,利用边界连通性与暗通道先验获取初始显著性图,提高初始显著性模型的检测水平;然后根据断面火焰图像超像素区域自身信息、区域方差和区域对比度构建区域描述符,在4个尺度上描述超像素分割区域,并使用基于支持向量回归的多核Boosting算法生成辅助显著性图;最后将初始显著性图与辅助显著性图进行加权融合,得到最终显著性图.以P-R曲线、F-measure、平均绝对误差和单幅图像的运行时间为评价指标,采用包含人工标注的600幅烧结断面火焰图像将所提方法与其他5种现有方法进行对比,并对所提方法各阶段进行分析.实验结果表明,所提方法优于其他5种方法,各阶段检测性能逐步增强,为提高断面火焰图像有效信息的提取精度奠定了基础.

摘要：为实现对异步电动机瞬时起动电流的测试,设计了基于xPC技术的半实物仿真测试平台。电机起动电流经变送器变换后,通过PCL-818HG A/D数据采集卡,送目标机-宿主机双机模式仿真测试平台,完成异步电机瞬时起动电流的实时测量,并输出测试数据曲线。

摘要：针对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制问题,设计了一种互联与阻尼分配无源控制(IDA-PBC)的控制器实现轨迹跟踪控制。首先,采用牛顿-欧拉法对四旋翼飞行器进行数学建模;然后,在IDA-PBC控制器中引入收缩性(Contraction)定理应用于轨迹跟踪;最终,通过计算机仿真验证了所设计的IDA-PBC控制器的有效性、跟踪性能以及鲁棒性能。仿真结果表明,IDA-PBC控制器不仅可以有效地完成四旋翼飞行器的跟踪控制任务,而且通过与PID控制器进行仿真对比发现,IDA-PBC控制器还具有收敛速度快、跟踪误差低、鲁棒性强等优点。四旋翼飞行器的IDA-PBC控制器使系统具有较好的稳态性能与动态性能,满足四旋翼飞行器的跟踪控制要求。

摘要：为提高光栅光谱仪的波长扫描精度,设计了一套可对光栅转动情况进行实时反馈的系统结构,实现了仪器在高速和高精度扫描上的统一。在对反馈结构进行设计时,应用光栅尺测位移技术对正弦丝杆上的滑块进行位移反馈,由计算机对其进行接收和处理。对比实验显示,仪器本身波长扫描精度为0.7nm,加入反馈电路进行反馈后波长扫描精度可达0.15nm。结果表明,加入对光栅转动情况的反馈结构后,可使光栅光谱仪满足高精度扫描要求。

摘要：彩叶植物是城市园林的一个重要组成部分,在园林中应用日益广泛。通过对青岛市彩叶植物的调查,得出其种类、特点及应用情况。系统的说明了彩叶植物在青岛市园林中的应用现状。最后,就目前存在的问题提出建议。

摘要：世界石油市场波动以及财政赤字压力迫使科威特这样的"地租型"国家寻求经济多元化,发展文化遗产旅游业就是方法之一。科威特具有发展文遗旅游业的深厚潜力,其传统音乐和舞蹈受到航海传统的影响,蕴涵着印度与非洲多种文化元素;它拥有大量博物馆、文物古迹和遗址形式的物质文化遗产而被称为"阿拉伯湾明珠"。但由于文遗类景点旅游设施不足、缺乏旅游业形象建设和人员培训、重要遗址申遗进展缓慢、缺乏负责旅游业的部门和缺乏保护与保存历史古迹的专门法律等等,制约着科威特文化遗产旅游业的发展。应支持鼓励私营部门参与文遗旅游事业的发展,以商业和半商业性的方式去展示本地民俗、音乐和艺术,并通过新的营销、品牌推广、促销活动和形象宣传方式来改变外界对科威特的观感。