摘要：为提高物流配送效率,考虑时间窗、无人机换电以及无人机多点连续配送等因素,提出了一种带时间窗的车辆与无人机协同配送问题,并设计一种带局部搜索的混合粒子群算法进行求解。该算法以混合粒子群算法为核心,通过构建高效的编解码策略实现了问题解空间到算法搜索空间的转换。进一步,该算法融合单点插入策略、车辆更换策略、无人机更换策略组成局部搜索策略,以此提高算法寻优能力。实验结果表明:所提模型比纯车辆配送的模型效率更高,节省了31.51%的成本;所提算法优于四种对比算法,优化率最高达到82.08%。

摘要：针对机器人移动底盘在复杂环境中响应速度慢、缺乏自主移动能力的问题,研制了一种基于ROS的全向移动四轮自主导航底盘平台。该平台包含移动机器人机械底盘、激光雷达、ROS驱动的软件系统,采用STM32F407单片机系统作为软硬件转化的中间层。机械底盘设计采用“井”字构型框架,包含4个由大疆3508电机驱动的全向轮,上层ROS主机接收传感器信号并完成运动解算后通过单片机系统与底盘电机通信,并借助激光雷达和里程计实现了SLAM定位与导航,从而完成整体控制流程。系统测试结果表明,研制的ROS驱动全向轮自主移动平台响应速度快、运动平稳,在复杂环境中自主移动能力强,具有较好的精确性与鲁棒性。

摘要：机器人专业高素质技术人才的培养目标对机器人学课程实验提出了新的要求。文章首先分析了机器人学实验目前存在的问题,然后采用Dobot机械臂作为实验对象,在实验内容和实施方式等方面进行了改进设计,最后分析了其实施效果。实践表明,基于Dobot机械臂设计的机器人学实验能激发学生思考探索的积极性,有利于提高运用理论知识解决实际问题的能力,适应了创新型应用型工学人才的培养目标。

摘要：针对我校自动化专业开设机器人控制技术实验需求,本文设计了基于RobotStudio的码垛机器人搬运实验项目。从码垛机器人的系统组成、码垛机器人仿真系统介绍,到仿真实验的实验目的、实验内容、实验结果,最后对实验实施过程和实验结果的评估都做了详细的描述。结果多年的实践教学表明,基于项目形式的实验教学方法不仅能提高学生对工业机器人的认识,激发学生的学习兴趣,还有助于提高学生的实践能力。

摘要：分析传统电动汽车驱动系统中PMSM运行的特点,提出了基于模糊磁链转矩估算器的滑模DTC控制系统。该系统采用模糊定子电子估计器优化磁链转矩的估计值,结合二阶滑模控制结构抑制传统直接转矩控制带来的磁链转矩脉动;采用模型参考自适应系统代替硬件传感器结构,提高电动汽车驱动系统的可靠性。仿真结果表明提出控制系统对转矩、转速脉动抑制的可行性与有效性。

摘要：“DSP系统设计”作为本学院自动化专业、电气工程及其自动化专业、通信工程专业等的基础核心课,开设目的主要在于培养学生的动手能力与实践创新能力。结合本学院各个专业的培养计划与学生的实际情况,本文将从本课程的理论学习和实验学习两方面入手,对“DSP系统设计”进行课程理论教学和实践教学的改革探索。基于对“DSP系统设计”课程线上资源库的建设,探索不断丰富课程评价考核机制、改进教学方式、优化教学内容、完善课程理论和实验的设置比重,引导学生学习主动性,落实思想政治教育,以实现培养具有实践创新能力的高素质人才的教育目的。 。

摘要：针对目前《机器人控制技术》课程存在的教学知识点不连贯、缺少通俗易懂综合性案例等问题开展研究,结合作者多年的教学经历,本文设计了一个基于PID的机器人控制系统案例,从系统建模到控制器,再到仿真效果展示,将学生需要掌握的知识点在同一个案例中呈现,培养学生理论联合实际的能力,同时该案例可通过改变要求增加项目难度,以供不同进度的学生学习。

摘要：本文开展了《机器人控制技术》课程实践案例设计,针对两连杆平动关节机器人进行动力学建模,并实施了PID控制与确定性模型控制方案,作为项目驱动教学过程中的实际案例供参考,旨在提高课程教学质量,推动应用型人才培养。本文针对上述机器人专业人才培养普遍存在的问题,尝试从课程建设出发,通过设计项目案例串接课本理论知识,提高学生融会贯通的学习能力,并通过代码编写训练提升实践能力。

摘要：当下的工业机器人应用广泛,在打磨、切割、焊接、装配等领域使用机器人替代人类变得越来越常见,然而目前的机器人相关人才并未能满足产业需求。本文基于项目驱动教学模式进行了《机器人控制技术》课程案例开发,从教学理论到理论应用两个角度开展带重力补偿的机器人动态PD控制器设计,激发学生的学习积极性与创造性,有助于培养应用型人才。

摘要：城郊住宅人居环境应体现生态性、经济性、文化艺术性三个方面,才能与可持续发展的战略要求相一致。城郊住宅设计的着眼点要从居住对象群体的生活方式入手,不仅要“以人为本”,更要注重创新,可持续发展。