摘要：随着煤矿智能化的发展与煤矿机器人的研发应用,煤矿操作员与煤矿机器人之间的高效协作对于井下复杂任务起到至关重要的作用。为优化多工种煤矿操作员与多机器人协作的复杂运行关系,基于数字孪生理念与在XR领域的长期实践,开展面向多人-多机复杂协作任务的煤矿XR智能运维系统设计与关键技术研究。首先,针对复杂任务中2类煤矿操作员(包括集控操作员与就地操作员)与2类煤矿机器人(包括探测机器人与作业机器人)协作的典型场景,设计了系统总体架构,将系统划分为物理子系统、VR运维子系统与AR运维子系统3部分,并对各部分的内容、功能以及3部分之间的协同运行关系进行介绍;然后,对系统涉及的VR运维子系统构建、AR运维子系统构建以及通讯网络构建等关键技术进行剖析,对各关键技术对应的解决方案进行了探讨,并实现了2类煤矿操作员、2类煤矿机器人与VR/AR运维子系统的集成运行;最后,在实验室环境下模拟井下复杂环境搭建了试验场地,在试验场地中设定了任务点与具体任务,对系统的可行性与有效性进行测试验证。试验结果表明,煤矿XR智能运维系统能够在不同复杂任务对应的多人-多机协作情形中发挥作用。通过VR运维子系统与AR运维子系统的协同运行,可实现虚拟空间和物理空间的协同感知、决策与控制,能够在虚拟空间中对物理空间的复杂任务进行迭代、优化和验算,形成了人-人、人-机、机-机交互协作的智能运行模式。

摘要：为了解观光木种子内源抑制物质活性及其存在部位,用甲醇浸提种子不同部位(假种皮、种皮和胚乳),采用培养皿滤纸法,研究不同质量浓度(0、12.50、25.00、50.00、75.00、100.00 g/L)观光木种子不同部位浸提液对白菜种子萌发、幼苗生长和抗氧化酶活性的影响。结果表明:观光木种子不同部位均含有抑制白菜种子萌发和幼苗生长的物质,且不同部位的抑制物活性存在差异,对种子萌发和苗高生长的抑制作用表现为假种皮>胚乳>种皮;假种皮、种皮和胚乳中的抑制物质影响白菜幼苗的酶活性,随着浸提液质量浓度的升高,白菜幼苗的SOD与CAT活性表现出先升高后降低趋势,而POD活性与MDA含量则表现出相反趋势。可见,观光木种子中存在较强的抑制种子萌发的物质,这可能是观光木种子休眠的主要原因之一。

摘要：为了推动煤矿井下机器人数字化与智能化的教学与研究,提供一个灵活、安全、经济的实验与教学环境,设计了一套基于履带式液压支架机器人的数字孪生教学实验系统。该系统由物理系统、虚拟监控系统和数字孪生增强现实(AR)监控系统三部分组成,各系统之间通过WI-FI通信。构建了数字孪生教学实验平台,实现对履带式液压支架机器人的模拟和仿真。通过综合实验,可以加强学生对数字孪生以及虚拟现实(VR)、AR与机器人结合的认识,使学生了解相关技术和设计方法,培养学生的自主创新能力。

摘要：工控协议安全是保障ICS稳定运行的关键,大量工控协议在设计阶段忽视了对安全性的考量,导致目前大部分主流工控协议普遍存在脆弱性问题。结合ICS架构和工控协议的发展特征,深入解析目前工控协议普遍面临的脆弱性问题和攻击威胁。同时,针对工控协议的潜在漏洞,深入分析基于静态符号执行、代码审计和模糊测试等工控协议漏洞挖掘技术,并从工控协议的规范设计、通信机制以及第三方中间件3个方面全面剖析协议设计的安全防护技术。另外,从沙箱研制、安全防护及漏洞挖掘等方面,对工控协议安全的未来发展趋势进行展望。

摘要：针对海南丘陵平地莲雾果园水肥管理中存在施肥不均、养分流失、易引起灼烧、用工量大等问题,在分析莲雾营养特性基础上,提出了微喷灌水肥一体化技术,发挥其在减少含水土壤面积、控制灌水深度、减少蒸发和渗漏损失等方面的优势,并对其设计要点、施肥管理策略及方案进行了叙述。建立水肥一体化微喷灌系统后实际运行结果表明:水肥一体化技术能实现莲雾增产、水肥高效"耦合"、提升果园效益,具有广阔的应用前景。

摘要：在既有混凝土结构上设计钢框架加层时,加层钢结构截面尺寸选择受到建筑设计、施工现场吊装运输能力的限制。本文以实际工程为例,设计了一种小柱网加层方案,对加层后的整体结构进行了多遇地震的反应谱分析、罕遇地震弹塑性时程分析、静力弹塑性分析,并得到了两种加层方案的楼层剪力、层间位移角和塑性铰的开展过程,并与传统大柱网加层方案进行对比,验证小柱网加层方案的可行性及优越性。