摘要：为使机器人的末端同时具备行走和操作能力,提出一种新颖的三肢体冗余度机器人,并介绍了该机器人的机构以及人机接口的设计.针对该机器人的运动规划提出渐进式遗传规划策略,该策略能够将笛卡尔空间坐标位姿自动、有效地映射到关节空间.在渐进式遗传规划方法的基础上提出一种变结构遗传算法,该算法可用以解决动态环境下渐进式遗传运动规划易陷入局部极小点的问题.实验结果表明渐进式遗传规划方法在静态环境中的有效性,同时也证实了变结构遗传算法对动态环境下进行运动规划的有效性.

摘要：三峡水库汛期洪水分期是水库汛期水位动态控制的前提条件。将宜昌站还原后的洪水系列作为三峡水库洪水分期的计算依据,选取天气成因以及多种数理统计分析方法,分析了宜昌站汛期洪水分期特征。结果表明:多种方法分期结果相差不大,考虑工程调度需求,将宜昌站汛期分为3期:5月1日至6月20日为前汛期;6月21日至9月10日为主汛期;9月11日至10月31日为后汛期。根据洪水分期特征,计算了三峡水库前汛期和后汛期分期设计洪水。研究成果可为三峡水库进一步合理利用洪水资源以及发挥综合效益提供技术支撑。

摘要：遥感图像会因成像系统和地理环境而产生噪音,这些噪音将会影响从TM图像中提取森林信息的精确性和有效性。消除噪音对图像的分类十分重要。本研究的目的是评估应用Landsat 5 TM图像提取森林相关信息时,目前所使用的空间滤波处理方法的有效性。对低通滤波、中值滤波、均值滤波、求和滤波、增强型自适应滤波五种空间滤波方法做以检验。通过设计一系列的评估指数,分析每种噪音消除方法的平滑能力、边界保持和增强能力。基于所设计的评价指数和图片对比表明,对林区土地利用和森林类型分类而言,求和滤波(D=1)和增强型自适应滤波是消除Landsat 5 TM图像噪音的最有效的方法。图1表2参29。

摘要：应用SPACE模型对黑龙江省带岭林业局东方红林场某研究样地进行了不同经营方案的模拟,并建立了反映森林多效益功能的层次分析评价结构模型。通过实例研究表明,SPACE模型和层次分析法应用于森林经营模拟与评价是可行的,对森林经营决策具有一定参考价值。应用层次分析法评价的结果表明,对研究样地所设计的8种经营方案中,最佳经营方案为:当年伐除胸径34cm以上的全部阔叶树,25年时伐除胸径38cm以上全部林木,50年时伐除胸径40cm以上全部林木,75年时伐除胸径46cm以上全部林木。这一方案既满足了一定的木材需求,又使经营后的森林资源林相完整,演替为当地的顶极群落,且未来演替方向好。

摘要：为设计一种适于我国林区作业条件的高效低耗的多功能集材机械,将可更换三角形履带装置应用于集材机上,在理论分析的基础上,利用Solidworks和Recur Dyn软件建立三角形履带集材机虚拟样机和路面模型,对预张紧力、转向角度、路面条件、装车工况和集材工况等影响集材机转向动力学性能的因素进行仿真分析。结果表明:履带预张紧力为19.2 k N(车重40%)时更适于转向;转向角度越大车辆转向越容易但同时车辆振动越大;软地面转向时较硬地面稳定性差,更易发生脱轮或断链;装车或集材转向时各项动力学指标均满足要求,集材机在作业条件下转向平稳。

摘要：森林生物量估算是进行陆地生态系统碳循环和碳动态分析的基础,但现有估测模型存在着总量与分量不相容的问题.本文以吉林省汪清天然林区为例,提出了基于森林调查的相容性森林生物量模型设计思想,并采用联立方程组为不同森林群落构造了一系列引入林分蓄积因子的相容性生物量模型,得到的预估精度较高.其中,针叶林、阔叶林和针阔混交林群落的森林生物量模型预估精度均在95%以上,基本上解决了森林生物量模型的相容性问题.

摘要：长江流域水文气象信息服务体系涵盖水文气象信息收集、预报产品制作、信息管理及成果发布全流程。通过阐述信息服务体系的设计思想、总体框架、系统功能和应用实践,说明水文气象信息服务在防洪减灾、水工程调度、河流水质保护、水资源管理与保护方面的应用情况。信息服务体系以长江流域水库群信息共享平台、水情App和预报调度系统为基础进行融合与扩展,打通数据流转的各个环节,构建从服务产品制作到产品对外发布的流程体系。利用信息管理平台,实现对数据汇集、处理、分析和共享的统一管理,提高服务的及时性、针对性。信息服务体系在2020年长江流域大洪水中得到充分的应用实践,可为长江流域相关涉水部门的水旱灾害预报预警、水工程调度、水资源管理等业务,提供全面、专业、定制化的水文气象信息服务。

摘要：【目的】采用三角履带轮代替传统轮胎,并对其关键参数进行优化设计,以改善轮式集材机的通过性,提高集材机的牵引力和爬坡能力,为集材机用三角履带轮后续研究提供理论数据,为其他三角履带轮研发提供参考。【方法】分析三角履带轮的结构组成及其作用,基于轮式集材机的基本参数和林内工况提出集材机用三角履带轮结构技术方案,选取三角履带轮关键参数,并结合轮式、履带式集材机的行驶理论、工作效率和布局关系等对集材机用三角履带轮关键参数取值范围进行理论计算。利用三角履带轮驱动效率理论,建立关键参数优化设计数学模型,借助MATLAB优化工具箱,采用约束非线性优化函数fmincon对关键参数进行优化,得到关键参数的最优组合。【结果】从输出结果得到exitflag=1,表明优化一阶最优性条件满足容许范围,分析结果比较理想。根据优化结果绘制三角履带轮总体几何布置图,三角履带轮各部件之间没有任何干涉。【结论】1)通过对三角履带轮结构组成及其作用的分析,结合林内工况,提出集材机用三角履带轮总体布置方案;2)选取三角履带轮关键参数,从实际调研出发,综合考虑工作效率、行驶稳定性及三角履带轮结构特性,确定关键参数选取原则和方法;3)基于三角履带驱动效率最优原则进行履带驱动段的驱动功率损失分析,建立履带驱动效率数学模型,确立优化目标函数,借助MATLAB软件优化模块对三角履带轮关键参数进行优化分析,得到关键参数的最优组合。

摘要：为分析多高层建筑采用铅芯橡胶垫进行隔震后的结构减震效果,试验对一1:16小比例尺隔震结构模型进行了水平和竖向两向输入地震波的振动台试验;试验中地震波输入和模型结构尺寸采用统一试验相似比设计,以尽可能反应真实隔震结构的动力特性。对模型结构上部加速度和层间位移试验数据进行分析,数据显示隔震结构模型无论加速度还是层间位移反应都得到减小,因此证明该隔震技术对高层建筑同样有较好的减震效果。

摘要：为了能够给长江水文测验方式方法创新的数据成果及日益增多的业务系统提供安全、高效、易于扩展的基础环境,本文引入安全域理论,利用当前流行的UTM统一威胁管理工具,在不影响网络架构的情况下,对水文的核心应用、数据库、服务器子网进行安全防护建设。从数据和应用服务保护需求入手,详细介绍了系统设计和实施的步骤。为水文系统内部的安全域建设提供了可借鉴的经验。