摘要：为了实时获取井下车辆位置与速度等状态信息,提出了一种基于光纤感知阵列的监测网络。根据巷道方向构建了光纤传感网络的等效矩阵,设计了多目标车辆状态参数的反演算法。采用MATLAB仿真分析了巷道曲率与距离分辨率的函数关系,得到了在x和y方向上FBG间隔为4.0 m和3.0 m时可满足距离分辨率优于2.0 m的结果。实验对A、B、C三种类型车辆进行测试,速度为5 km/h、10 km/h和20 km/h。结果显示,测试精度会随着测试距离长度的增加而趋于稳定,位置误差介于0.4~0.6 m。巷道曲率对位置误差的影响较小且具有线性特征,可通过线性标定消除。

摘要：基于现场总线网络的伺服控制系统因其高可靠性、快速性和稳定性,在伺服运动控制系统的中备受青睐。本文通过引入当前工控领域新型的实时工业以太网EtherCAT^([1]),设计了以STM32F407^([2])为核心处理器和以LAN9252为协议栈芯片的具有EtherCAT通信功能的主从式机器人关节驱动器通讯节点。