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一种旋转型弹性驱动器设计及动力学性能仿真分析: 收藏
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引用; 《机械传动》2023年第5期47卷 45-50页; 作者：王才东王翊臣朱建新胡亚凯刘晓丽董祥升王新杰郑州轻工业大学机电工程学院河南郑州450001 河南中烟工业有限责任公司安阳卷烟厂河南安阳455000; 为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔...; 为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。; 来源：详细信息评论

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