摘要：为提高水下机器人(ROV)在水域环境中的位姿控制能力,结合传统自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)策略中fal函数在分段处过渡不够平滑的特点,提出一种新型非线性函数,用以改进传统fal函数。利用双曲正切函数在原点附近单调递增且连续光滑的特征,通过多项式拟合的方法构建出非线性函数sfal函数,然后使用李雅普诺夫方法对sfal函数进行稳定性分析,基于sfal函数给出扩张状态观测器的一般形式,并由此设计改进的ADRC控制器,通过对控制对象ROV搭建数学模型,利用Matlab/Simulink对系统的输出进行仿真与数值分析。最后,在ROV平台上进行对比实验,实验结果表明,改进型自抗扰控制能够有效抑制系统响应的超调量,并提升ROV位姿状态的抗扰能力。

摘要：将化学史融入到中学化学课堂教学中，可以提高学生学习化学的兴趣，加深学生对基础知识的理解，培养学生的科学素养。要以化学史为中心，以创新性、实用性为两个基本点进行化学教学设计。文章从潜入化学史、润物细无声，深知化学史、当春乃发生，妙用化学史、只为成就你等方面，研究如何推进化学史走进中学化学课堂。

摘要：为了研究不同类型小鼠口腔溃疡在甘黄疗法下的效果,试验设计肾阴虚与脾阳虚两种常见的口腔溃疡模型,以甘草黄芪配合使用的甘黄疗法,以及口服黄芪粉为主要方法,冰硼散为反证方法,对两种类型的口腔溃疡进行治疗,以观察不同类型的溃疡在不同甘黄配比、单用以及使用冰硼散时的治疗效果.结果表明,肾阴虚型口腔溃疡小鼠并不适合甘黄疗法,在用药后2日起,病情加重伤口扩大至平均7 mm左右,同时病程较对照组而言平均延长3日.冰硼散对此类型溃疡的疗效较好,平均6日基本痊愈.而对脾阳虚小鼠进行治疗发现,甘黄疗法对其疗效甚佳,且在甘草黄芪配比为1∶2时效果最好.除此之外,任何配比以及单用均不如该配比效果好.冰硼散可加重该型口腔溃疡(伤口扩大至平均8mm左右),同时延长病程(较对照组延长2日).而进一步研究发现,在外用甘黄1∶2的同时内服黄芪粉,可进一步缩短病程(平均缩短1日).因此,甘黄疗法对脾阳虚型口腔溃疡小鼠效果明显好于肾阴虚型.另外,在外用甘黄药物的同时口服黄芪粉效果更加显著.