摘要：本设计主要研究制作一款低成本、多功能的小型无人机,通过采用基于STM32F4单片机进行I自主开发,针对复杂多变作业条件下飞行器参数会,经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法串级PD控制算法,以及为了实现四轴飞行器的姿态控制建I立四轴飞行器四元数运动学方程,给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出欧拉角。测试表明,该控制系统较串级PD具有响应速度快,超调量小,抗扰性强等优点,基本满足室外飞行要求。

摘要：由于FSAE电动方程式赛车完赛后,调试人员需要到赛车旁连接电脑读取数据和调试,导致调试效率较低。为了提高调试效率,主要开发一套针对方程式赛车的整车数据采集无线收发系统和显示仪表。车载无线监测系统通过CAN总线接收数据,经由无线监测调试系统发送至PC监控端,实现数据显示、储存的功能,分析所采集的数据,判断数据是否异常,实时在赛车仪表上显示并上传至电脑上位机。文章基于CAN总线设计并实现一款自制仪表和无线通讯自检系统,该系统主要分为硬件和软件两个部分。硬件部分主要是通过AD设计仪表电路板,软件部分主要通过Keil5进行程序搭建,以及LabVIEW进行电脑上位机设计。

摘要：介绍了3号通风井施工在小断面尺寸竖井及联通隧洞施工的布置。竖井及联通隧洞出渣的设计方法,该开挖方案满足“L”型通风竖井施工,有效解决了通风竖井与主隧洞交叉施工影响,提高了整体工程建设进度。