摘要：数控机床及工业机器人的核心是其运动控制系统,为了提高运动控制系统的性能,依据PLCopen定义的MC运动控制规范,结合SoftPLC和运动控制编程,设计并实现了MC运动规范Part2部分中周期性和非周期性位置协同的电子凸轮,并在非周期性电子凸轮中采用三次样条插值算法拟合非周期性曲线。首先,采用C#语言设计功能块的框架;然后,采用C/C++为编程语言给主轴进行运动规划并且在非周期条件下将离散点拟合成一条曲线,整个控制程序在ProConOSe CLR内核中运行;最后在上位平台Multiprog中调用功能块让主从轴协同运动。实验结果表明,这种电子凸轮功能块在工业控制中既可以按照预定轨迹周期性运动,也能仅仅依据关键点位置进行非周期性运动,并且速度平滑无突变,应用前景广泛。

摘要：针对目前运动控制领域编程方式种类繁多,依据PLCopen组织定义的MC运动控制规范,设计并实现了轴组运动功能块,完成了轴组协调运动控制。首先采用C#语言定义功能块的输入输出接口以及功能块类型;然后,采用C++语言分别将直线插补算法与圆弧插补算法分别封装进对应的功能块内,并且提出在插补过程中将数据分割的方法保证有效数据的不丢失,保证控制精度。最后在上位平台Multiprog中调用功能块让两种插补方式协同工作,整个控制程序执行在ARM-Cortex A9开发板内。实验结果表明,所设计的轴组协调运动功能块不仅仅能够准确到达指定脉冲位置,也可以相互配合使用,应用前景广泛。

摘要：米哈伊尔·伊万诺维奇·格林卡(Михаил Иванович Глинка,1804—1857)作为19世纪上半叶俄罗斯最重要的作曲家,其创作深受西欧古典主义、特别是浪漫主义时期风格的影响,其作品体现出浓郁的俄罗斯民族色彩,充满着强烈的民族性。格林卡的创作领域涉猎歌剧、管弦乐、室内乐和声乐浪漫曲等体裁。他虽然不是一位多产的作曲家,但是其多部作品都为俄罗斯音乐创作的发展开辟了新的道路,为俄罗斯音乐艺术的崛起奠定了基础。格林卡深谙美声唱法的美学要旨和技术技巧,并且拥有高度的钢琴演奏能力,这些都为其钢琴夜曲的创作以及旋律语言的歌唱性特征提供了基础。

摘要：2002年2月10日,由英国电影制片人巴里·布劳顿执导的四集纪录片《俄罗斯音乐祭》(BBC All the Russias/BBC)[1]映入大众视野。该片从俄罗斯的圣歌和民间音乐的起源开始追溯,内容涵盖了穆索尔斯基、鲍罗丁、里姆斯基-科萨科夫、柴可夫斯基、斯特拉文斯基、普罗科菲耶夫和肖斯塔科维奇等作曲家的音乐遗产的介绍,一直延伸到当代先锋派作曲家阿尔弗雷德·施尼特凯和索菲亚·古拜杜丽娜等的创作。该片拍摄于俄罗斯偏远农村,这不仅是对俄罗斯文化心脏的一次唤醒,也是对作为俄罗斯音乐核心素材——民歌的追根溯源。