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20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现
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《中国海洋大学学报（自然科学版）》2011年 第7期41卷 183-188页
作者：王芬清 何波 张洪进中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100 
便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜...
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