摘要：本文基于Cortex-M3内核,设计了一种低成本、低功耗、具备无线充电功能的四轴飞行器控制系统。该系统以STM32F103为主控芯片,通过陀螺仪、加速度计、气压计采集姿态信号,用卡尔曼(Kalman)滤波器和PID控制器计算、控制电机输出,控制飞行器姿态。利用蓝牙模块将飞行器姿态信息实时传输给上位机,绘制成历史曲线,便于调节控制器的参数,观察系统鲁棒性。

摘要：在我国,四旋翼飞行器正逐步应用于低空空域的数字航拍、智能搜救等各个方面,其中对抢险救灾活动意义最为明显。为了提高搜救的自动化水平,本文提出了一种基于机器视觉的四旋翼导航平台。该平台由空中的四旋翼飞行器和地面的无人车组成,四旋翼平台上搭载的摄像头对地面进行拍照,以机器视觉为基础,识别地面上的小车和小车需要达到目的地,通过无线通讯的方式与小车进行数据交互,同时结合小车自身的控制策略,实现四旋翼平台对小车的精确导航。