摘要：为了实现在未知的环境下对周边的环境进行实时地构建地图,并且完成自主定位导航,设计了一种基于双目视觉的SLAM四旋翼无人机。在四旋翼无人机的基础上配置了双目摄像头,树莓派4B主控板,STM32驱动板及各种传感器,以ROS系统为载体,将ORB-SLAM建图,定位避障,自主导航各种算法集成在一起,对双目SLAM无人机进行设计与开发。无人机上装载的树莓派将双目摄像头采集到的信息进行筛选处理后,转化成点云图再输出,同时树莓派还要进行与飞控板之间的信息交流,实时控制无人机位移。最终将地图完整构建之后,再通过不同的算法规划和筛选出无人机从起点到终点的最优路径解,从而实现双目SLAM无人机的自主导航功能。实验结果表明,所设计的双目SLAM无人机能够构建出可靠有效的地图,并实现路径规划,自主导航。